一种基于级联PID的车辆横向控制方法、装置及车辆

摘要

本发明公开了一种基于级联PID的车辆横向控制方法、装置及车辆，包括根据车辆的行驶状态获取第一变量；根据所述第一变量分别计算第一预测量与第二预测量；将所述第一预测量作为横向误差PID控制器的输入，在第一自适应参数的条件下，计算并输出期望航向角；将所述期望航向角作为航向角PID控制器的稳态，输入所述第二预测量，在第二自适应参数的条件下，计算并输出方向盘转角，对车辆进行横向控制。本发明通过两个PID控制器形成级联PID控制系统，根据实时变化的车速、车道曲率和方向盘转角形成闭环控制，能够实现在不同的车速、车道曲率的条件下，均达到优良的横向控制性能，稳定性与舒适度都高。