一种用于GNSS/INS组合导航卫星缓变故障检测方法

摘要

本发明提供了一种用于GNSS/INS组合导航卫星缓变故障检测方法；该方法采用标准t分布和IGG‑III方案设计自适应增益矩阵以缓解卡尔曼滤波故障跟踪的影响，从而缩短组合导航系统对缓变故障的检测延迟时间，其中自适应增益阵的构造形式简洁，抗差性能高；同时，结合传统外推法的故障检测状态，设计由外推法和残差卡方检验故障检测统计量构成的统计量，在外推法检测到缓变故障的状态下利用样本分位数原理对序列进行异常值检测，从而判断缓变故障结束时刻，及时避免虚警现象的发生，提高系统定位精度和可靠性；整个检测方法流程简单，思路清晰。