一种基于磁偶极子模型的磁性标记物定位方法及装置

摘要

本发明提供一种基于磁偶极子模型的定位方法及装置，方法包括如下步骤：A、固定布置磁性标记物和由M个磁传感器组成的磁传感器模块；B、读取第i个磁传感器所测得的磁感应强度数据，建立磁偶极子模型，得到磁偶极子模型的第一简化模型并转换为一个一元四次方程，并解得该方程的正实根；C、对所述第一简化模型进行变换得到第二简化模型，并计算得到磁性标记物对应于第i个磁传感器时的空间二维位置；D、将磁性标记物分别对应于M个磁传感器时的各空间二维位置进行融合，得到磁性标记物的最终位置。本发明在保证定位高精度的前提下，减少了计算所需的时间以及计算的空间复杂度，且不依赖于初始位置的猜测与估计，提升了整体的鲁棒性。