基于神经网络的半监督三维点云语义分割方法

摘要

本发明属于深度学习、计算机视觉技术领域，具体为一种基于神经网络的半监督三维点云语义分割方法。本发明采用半监督学习范式，结合三维点云语义分割网络模型，构成整个半监督三维点云语义分割方法框架；分割网络模型分为学生网络和教师网络，两个网络采样相同的SSCNs网络；学生网络的输入为未经过变换的原始点云，教师网络的输入为变换后的点云；学生网络的有标注部分的输出由其对应的标注进行监督，同时学生网络和教师网络的整体输出进行一致性监督，以此来更新学生网络的权重，教师网络的权重由学生网络的权重进行指数滑动平均得到。实验表明，使用带有标注数据和未标注数据的半监督学习，网络的性能在每一个标注率上都有明显的提高。