基于模型的预测控制确定车辆致动器的输入变量

摘要

本发明涉及使用基于模型的预测控制来确定车辆致动器的输入变量的过程。根据本发明的一个方面，处理器单元被设计成藉由接口访问轨迹信息(P)和状态数据集(17)，该状态数据集表示车辆的环境状态和/或车辆的状态和/或车辆的驾驶状态。处理器单元执行辅助条件算法(14)以便计算出辅助条件(18)，并且执行用于基于模型的预测控制的MPC算法(15)。通过执行辅助条件算法(14)，基于轨迹信息(P)和状态数据集(17)为MPC算法(15)确定了辅助条件(18)。通过执行MPC算法(15)，基于辅助条件(18)确定了用于车辆致动器的输入变量(19)。执行这个过程，特别地使得在未来的预测的轨迹中车辆以指定程度的可靠性遵循指定轨迹。