一种重力梯度场与重力异常场潜器融合定位方法及系统

摘要

本发明提供了一种重力梯度场与重力异常场潜器融合定位方法及系统，首先确定五个独立重力梯度分量和各独立重力梯度分量对应的轨迹赋值序列；其次确定当前重力梯度场最优匹配位置、确定当前重力异常场最优匹配位置、重力梯度场匹配权重系数和重力异常场匹配权重系数；然后根据当前重力梯度场最优匹配位置、当前重力异常场最优匹配位置、重力梯度场匹配权重系数和重力异常场匹配权重系数确定水下潜器初始定位结果；最后对水下潜器初始定位结果进行校准，获得水下潜器最终定位结果。本发明对水下潜器初始定位结果进行校准，避免了局部重力测量序列由于特征较贫乏导致的匹配误差骤增现象，增强导航估计结果的连续性和鲁棒性。