一种基于自主感知的智能机器人飞行员飞行方法及装置

摘要

本发明公开了一种基于自主感知的智能机器人飞行员飞行方法及装置，涉及飞行器控制技术领域。包括：感知系统、决策系统、控制系统、硬件视景系统以及数据管理系统；整体采用分布式设计，各个系统均为分布式模块化，实现了多自由度双臂协作机器人的协同控制、机器人智能操作、图像数据处理的功能。系统之间通过以太网和串口的交叉融合进行高度集成，保证了数据传输的实时性以及系统的稳定性。将多自由度双臂协作机器人与视景系统相结合，研究飞行过程中机器人的协同操作，很好的利用了协作机器人体积小、重量轻、高精度、高灵敏度的优点，并且多自由度协作机器人被认为是人类手臂的延伸。