一种混合交通流环境下自动驾驶专用道交叉口控制方法

摘要

本发明涉及一种混合交通流环境下自动驾驶专用道交叉口控制方法，混合交通流包括网联自动驾驶车辆和普通车，控制方法具体包括以下步骤：S1、在交叉口的每个进道口中增设网联自动驾驶车的网联车专用通道；S2、将增加网联车专用通道后的交叉口信息输入交叉口优化模型，对交叉口控制信息进行协同优化，输出交叉口控制优化信息；S3、实时采集普通车和网联自动驾驶车的到达信息，根据到达信息，通过滚动时域优化方法对交叉口优化模型进行模型优化，转至步骤S2。与现有技术相比，本发明具有在保证交叉口安全的同时，有效提升交叉口通行效率，并且求解方法简单迅速等优点。