惯性测量单元的安装角度标定方法、装置和计算机设备

摘要

本申请涉及一种惯性测量单元的安装角度标定方法、装置、计算机设备和存储介质。所述方法包括：获取每个信息采集时刻的导航定位信息、速度变化信息以及实际行驶参数；采用组合定位算法，根据导航定位信息、速度变化信息以及实际行驶参数，得到估计姿态信息以及估计零偏；根据导航定位信息、估计姿态以及估计零偏进行加速度修正，得到每个信息采集时刻的修正后加速度；根据修正后加速度，得到对应的预测行驶速度；根据行驶终止时间的预测行驶速度进行速度修正，得到与信息采集时刻对应的修正后行驶速度；根据修正后行驶速度，得到与行驶终止时间对应的行驶位移，根据行驶位移，得到惯性测量单元的安装角度。采用本方法能够提高安装角度的标定精度。