惯性测量单元的安装角度标定方法、装置和计算机设备

摘要

本申请涉及一种惯性测量单元的安装角度标定方法、装置、计算机设备和存储介质。所述方法包括：获取行驶时间段内每个信息采集时刻的导航定位信息、速度变化信息以及实际行驶参数；采用组合定位算法，根据导航定位信息、速度变化信息以及实际行驶参数，得到估计姿态信息以及估计零偏；根据导航定位信息、估计姿态以及估计零偏，对速度变化信息中加速度进行修正，得到每个信息采集时刻的修正后加速度；根据修正后加速度，确定每个信息采集时刻的瞬时安装角度以及修正后加速度的加速度权重；根据瞬时安装角度和加速度权重进行加权平均，得到惯性测量单元的安装角度。采用本方法能够提高安装角度的标定精度。