基于激光和图像数据融合的轨道交通主动障碍物检测装置

摘要

本发明涉及基于激光和图像数据融合的轨道交通主动障碍物检测装置，包括：激光雷达、视觉传感器和控制主机，激光雷达和视觉传感器分别实时采集车辆前方的点云数据和视频数据，并发送给控制主机；控制主机对接收到的点云数据和视频数据进行障碍物融合检测，实现障碍物识别，并输出前方障碍物信息，障碍物信息至少包括障碍物距离和障碍物类型。本发明将视觉目标检测技术和激光雷达检测技术相融合，具体来说将两种数据进行时空同步，然后对识别结果进行逻辑判断并输出障碍物类型和位置信息。本发明的障碍物检测结果准确率高，能够适应何种环境下的障碍物检测。