一种基于激光雷达的多策略轨道交通障碍物识别方法

摘要

本发明公开了一种基于激光雷达的多策略轨道交通障碍物识别方法，包括，在实际列车运行环境中激光雷达实时扫描列车运行环境数据采集，将获取的点云样本用于建立列车前方障碍物点云数据集；使用VoxelGrid体素滤波方法对点云进行采样滤波；创建新点云容器，遍历过滤后的点云，按照距离远近保存点云；针对室内及室外轨道交通列车运行场景使用不同策略进行地面分割，在分割过程中对轨道区域进行初步提取，最后对提取的轨道区域进行精确限界并用空间曲线拟合；根据不同距离进行多策略障碍物检测，基于距离的多策略进行分区域识别筛选，获取筛选结果。本发明可以实现列车前方障碍物实时检测，整个实验均在真实场景进行高精度检测，且易于调试。