一种三维目标检测中针对静态目标的优化方法

摘要

本发明公开了一种三维目标检测中针对静态目标的优化方法，首先过滤缓存中时间太久和距离太远的静态目标，然后融合当前帧的三维目标检测的目标和缓存中的静态目标，再遍历缓存中的静态目标，作为当前帧三维目标检测的部分检测结果R1，遍历当前帧的检测目标，若检测目标类别为静态目标且置信度超过预设阈值S1，则将当前帧的检测目标的三维信息，输入到缓存中，并作为当前帧三维目标检测的部分检测结果R2，若检测类别是动态目标或者检测置信度小于S1，则直接作为当前帧三维目标检测的部分检测结果R3，最后将R1、R2、R3合并为R作为当前帧的三维目标检测结果。针对于自动驾驶领域，本发明稳定了感知模块的输出结果，提升环境感知整体感知精度。