一种基于图像识别与UWB定位融合的输电线路巡检无人机精确定位系统及方法

摘要

本发明公开了一种基于图像识别与UWB定位融合的输电线路巡检无人机精确定位系统及方法，该系统包括一架装设UWB定位标签的无人机、一台数字摄像机、一台图像处理计算机、以及数个UWB定位基站组成。通过在两个杆塔之间的输电线路上安装四个空间位置已知的UWB定位基站，基站识别无人机上的定位标签发出的超宽带信号，根据UWB‑TDOA(到达时间差)定位原理建立的无人机空间位置解算方法，得到无人机在输电线路物方坐标系中的空间位置；再通过无人机载的摄像机拍摄的两个不同定位基站的图像，由图像处理计算机完成定位基站特征点识别和处理，利用空间前方交会方法，得到无人机的物方坐标。再建立根据两种测量方法的误差，建立球形空间坐标模型，补偿和矫正无人机空间位置信息。可用于精确定位巡线无人机的空间位置。本方法安装调试简便，抗干扰能力强，可满足定位信号弱的环境下无人机进行输电线路巡检的要求。