一种工业类巡检机器人多传感器融合避障系统

摘要

本发明公开了一种工业类巡检机器人多传感器融合避障系统，该系统包括：超声避障模块，用于利用超声波反射检测并获取障碍物信息；双目避障模块，用于获取视差图像、深度图像及及光线，并建立世界坐标系；导航避障模块，用于动态计算机器人前方范围数据，指定障碍物在导航的分布，实现软避障。有益效果：通过采用三种传感器模块的融合作用，使机器人能够根据采集的障碍物的状态信息，以及导航算法信息，在行走过程中通过这些信息感知到妨碍其通行的静态或动态物体，然后按照一定的方法进行有效避障，最终到达目标点，从而使得机器人在巡检过程中自动的规避障碍物，实现智能化，避免人工巡检的局限性，大大提高巡检质量与效率。