一种面向智慧矿山的瓦斯钻孔方法及其机器人系统

摘要

本发明公开了一种面向智慧矿山的瓦斯抽采钻孔方法及其机器人系统，其系统包括钻孔子系统（1）、巷道连续管作业机（2）和巷道定位子系统（3）；巷道连续管作业机（2）分别与钻孔子系统（1）和巷道定位子系统（3）相连接；钻孔子系统（1）包括从孔口到孔底依次连接的连续管（4）、钻孔爬行器（5）、定向器（6）、孔底动力钻具（7）和钻头（8）；巷道连续管作业机（2）包括滚筒（13）、电机（14）、钻井液泵（16）、水箱（17）和穿电缆连续管密封接头（18）；巷道定位子系统（3）包括检波器（19）、三轴磁通门A（20）和浅孔（21）。本发明极大的提高了瓦斯钻孔的效率和对煤层地质构造的认识精度，降低了钻孔施工的人员数量，减轻了工人的劳动强度。