基于SIFT-SHOT特征的多固态激光雷达外参标定方法

摘要

本发明公开了一种基于SIFT‑SHOT特征的多固态激光雷达外参标定方法，先选择两个固态激光器各一帧点云，分别设为源点云和目标点云，然后对两帧点云采用体素下采样进行预处理，体素下采样可以大规模减少点云数据量，大规模减少点云关键点提取数据，从而减少特征描述和后续的过程的时间消耗；将完成预处理的两帧点云，使用SIFT算法提取SIFT关键点，将两帧点云的SIFT关键点使用SHOT特征描述子进行特征描述，并计算对应点对；然后通过采样一致性算法完成两帧点云的初始位姿配准；最后将获得的初始位姿配准图像采用ICP算法进行精确位姿变换配准，从而获得更好的外参标定效果。因此可在固态激光雷达初始位姿未知的情况下，就能精确的实现固态激光雷达的外参标定。