一种顾及观测模型误差的分级自适应滤波方法及系统

摘要

本发明公开了一种顾及观测模型误差的分级自适应滤波方法及系统，通过构建主滤波器，计算不考虑观测模型误差的状态向量估值基于广义似然比算法计算观测模型误差探测因子lk，比较观测模型误差探测因子lk与经验阈值ls的大小，根据比较结果计算状态向量估值补偿值计算对进行补偿；相比传统的增广滤波算法能够避免反复的增维或降维运算，更能实时或准实时地自适应估计补偿值从而提高滤波精度及滤波适应性。