计算机辅助式远程操作系统中的次级器械控制

摘要

本文涉及计算机辅助式远程操作系统中的次级器械控制。提供了用于远程操作系统及其控制的系统和方法。示例性系统包括被配置以支持能在器械工作空间内移动的器械的第一操纵器，所述器械具有器械坐标系，并且包括被配置以接收来自操作员的移动命令的操作员输入装置。系统进一步包括控制系统以通过比较器械的定向与器械工作空间的视野的定向以产生定向比较来执行移动命令。当比较不满足某些标准时，控制系统引起响应于移动命令的相对于器械坐标系的第一方向上的器械运动。当比较满足标准时，控制系统引起响应于移动命令的相对于器械坐标系的第二方向上的器械运动。第二方向不同于第一方向。