一种能够灵敏检测故障的IMU/GPS组合导航方法

摘要

本发明公开了一种能够灵敏检测故障的IMU/GPS组合导航方法，包括步骤如下：采用UTM投影算法将WGS84坐标系下的GPS测量信息投影到UTM平面；引入卡方检验算法，建立基于预积分理论的GPS故障检测模型，基于IMU的预积分值将作为基于GPS的预积分值的期望值；将基于IMU的预积分值与基于GPS的预积分值的偏差转化成卡方值用于反映GPS测量的异常程度；当系统通过卡方检验算法检测出最新一次GPS测量异常时，首先将该GPS测量点剔除，并使用IMU测量传播作为该时刻的系统状态估计；采用M‑estimator函数减轻GPS异常测量对于系统输出结果的影响；采用因子图优化构建联合优化框架，对IMU和GPS的测量信息进行融合，实现IMU/GPS组合导航方法。