一种基于改进PointConv的点云语义与实例联合分割方法及系统

摘要

本发明提供了一种基于改进PointConv的点云语义与实例联合分割方法及系统，以激光雷达或深度相机获取的点云作为改进PointConv特征提取模块的输入，经过共享编码模块的点同时通过语义分割解码和实例分割解码，得到实例特征预测和语义特征预测，双线自注意模块将改进PointConv特征提取模块所得到的语义特征预测和实例特征预测进行特征融合，分别进行实例分割和语义分割，得到包含有语义特征的实例信息和包含有实例特征的语义信息。本发明提高了实例分割的速度，且减少了对语义分割精度的依赖性。