斜拉桥攀爬机器人用弹簧磁流变耦合加载机构及减振方法

摘要

本发明公开了一种斜拉桥攀爬机器人用弹簧磁流变耦合加载机构及减振方法，包括磁流变阻尼器和螺旋弹簧阻尼组件；磁流变阻尼器包括阻尼缸、活塞、活塞杆和励磁线圈；励磁线圈设在活塞中，活塞将阻尼缸分为左腔体和右腔体；活塞杆一端连接活塞，另一端从左腔体伸出，与上或下机架相铰接；右腔体通过吊耳与下或上机架相铰接；螺旋弹簧阻尼组件包括套筒、外螺旋弹簧、浮动活塞和内螺旋弹簧；套筒同轴罩设在左腔体外周，且与活塞杆滑动连接；外螺旋弹簧同轴套在阻尼缸外周，右端位置固定，左端与套筒连接；浮动活塞滑动设在右腔体中；内螺旋弹簧设在浮动活塞右侧的右腔体中。本发明能适用于各类斜拉索攀爬机器人的减振控制，提高机器人的攀爬稳定性。