一种基于相位相关法与因子图的激光SLAM方法及其可读存储介质

摘要

本发明提供的基于相位相关法与因子图的激光SLAM方法及其可读存储介质，方法步骤包括：S1获取激光雷达采集的点云数据，判断是否为初始帧，若为初始帧，则执行初始化地图的操作；S2对点云数据做地面分割；S3对点云数据做插值和滤波处理计算；S4对拟合过的点云数据,分别向激光雷达坐标系的x，z两个方向做投影；S5对x，z两个方向上分别构建平面特征像素图，采用相位相关法进行求解，得到相对定位信息；S6判断是否为关键帧，若否则返回步骤S1/若是则进入步骤S7；S7：构建因子图添加因子，添加绝对位姿因子，优化局部因子图；S8判断是否有回环，若是则优化整体因子图，消除建图过程中的累计误差/若否则更新地图，然后返回步骤S1。籍此降低算力要求。