智能车底盘域控制器的高维动力学模型解算装置及方法

摘要

本发明公开了一种智能车底盘域控制器的高维动力学模型解算装置及方法，驱动‑制动‑转向输入模块获取加速信号指令、制动信号指令和/或转向信号指令；动力总成模块由获取的指令确定输入参量，结合车辆的轮速信号、动力传动系统的系统参数、轮加速度、动力输出转矩获取作用于每个驱动轮的驱动力矩；轮胎纵向和垂向模块根据驱动力矩计算每个驱动轮的轮胎纵向和垂向动力学状态参数；车身高维动力学模块利用智能车底盘域控制器中的高维模型，并基于每个驱动轮的轮胎纵向和垂向动力学状态参数，获取车辆15自由度车辆实时状态参数，并用于底盘域控制器协调控制模块的决策和执行。实现智能车整车运动状态精确化、线控底盘数字化、智驾域和底盘域协同化。