电力架空线缆垂度激光飞行检测的路径规划与控制方法

摘要

一种用于电力架空线缆垂度激光飞行检测的路径规划和控制方法，其特征是步骤包括：1)飞行轨迹规划：首先，由电力架空线缆相邻两塔杆位置信息和高度信息，确定需扫描的地理区域以及飞行器的飞行高度检测平面；接着，对飞行的边界以及边界之间的飞行路径进行分类和规划；2)轨迹点位确定与航向计算：在飞行路径中确定测点的地理位置坐标以及路径起终点位置的坐标；计算飞行的航向。通过上述轨迹点位信息以及航向的确定，控制飞行器飞行。