一种无人机编队协同目标监视的路径规划方法及系统

摘要

本发明公开了一种无人机编队协同目标监视的路径规划方法及系统，包括：获取被监视目标下一时刻的实时位置，并根据被监视目标下一时刻的实时位置确定无人机编队中各无人机下一时刻的理想观测位置；在无人机编队飞行过程中进行障碍物检测，并根据检测到的障碍物信息和预设避障模型控制各无人机执行避障操作；以运动距离为目标函数，并以协同编队机制为约束条件，建立多无人机协同路径优化模型；对多无人机协同路径优化模型进行求解和安全距离验证，并根据通过安全距离验证的求解结果调整各无人机避障后的观测位置。本发明可以实时调整各无人机的观测位置，并且提高了目标监视性能。