一种表面法线重建融合系统及重建融合方法

摘要

本发明公开了一种表面法线重建融合系统，包括基于深度学习的未标定光度的立体视觉模块A、基于最大散度的未标定光度的立体视觉模块B及基于深度学习的融合模块；立体视觉模块A包括光照估计子模块和法线估计子模块；光照估计子模块用于提取照片的光照特征；法线估计子模块用于输入照片及照片的光照特征，提取物体的表面法向量；立体视觉模块B包括：反映法向量、光照特征值与像素值之间联系的关系模型，以及约束条件为最大散度等于0的散度模型；立体视觉模块A和立体视觉模块B的输出均输入至融合模块，融合模块输出最终的物体表面法向量。本发明还公开了一种表面法线重建融合方法。本发明提高深度学习的泛化能力及最终的预估法向量精度。