基于三维点云的对象识别方法及装置

摘要

本发明公开了一种基于三维点云的对象识别方法及装置。其中，该方法包括：获取目标对象的三维点云；对三维点云进行聚类，得到多个点云簇；分别确定多个点云簇的位置信息和大小信息；根据不同的点云簇的位置信息和大小信息，确定多个不同的点云簇之间的相对位置信息；根据点云簇的位置信息和大小信息，以及不同的点云簇之间的相对位置信息，建立目标对象的特征模型；根据特征模型与预先存储的多个状态下的目标对象的标准特征模型进行比较，确定目标对象的状态，以对目标对象进行识别。本发明解决了现有技术中仅根据图像识别对象的方式，需要前期的大量训练和准备，导致操作复杂，而且只能静态识别对象的技术问题。