一种六轮差速转速控制方法和一种六轮差速转速控制装置

摘要

本发明涉及智能机器人技术领域，公开了一种六轮差速转速控制方法和一种六轮差速转速控制装置。该六轮差速转速控制方法包括:行走装置移动过程中，第一车轮、第三车轮、第五车轮的行驶速度均为左侧车速V左，第二车轮、第四车轮、第六车轮的行驶速度均为右侧车速V右，左侧车速V左和右侧车速V右通过本发明提供的六轮差分模型计算得到。试验证明，本发明能够对行走装置的左右车轮的车速进行合理分配，精确控制行走装置的行走路线和行车速度，可灵活实现直线行走、转弯和自转，从而实现六轮无人车在狭窄或极其颠簸的室内外稳定行运。