具备自主调节足端触地点的外星逆境着陆器

摘要

一种具备自主调节足端触地点的外星逆境着陆器，包括：主结构箱体和设置于其四个侧面的自适应着陆腿机构，每个着陆腿机构包括：一条主支链、两条辅支链以及与之对应的调节锁定关节，在调节足端触地点阶段，调节锁定关节仅驱动两条辅支链运动且主支链不被驱动，并在调节过程中腿机构实时保持固定桁架结构属性；在着陆缓冲阶段，调节锁定关节固定不形变，主支链通过变形实现缓冲吸能。本发明创新设计出基于调节锁定关节的新型着陆腿机构，它使得在调节足端触地点的过程中缓冲支链的虎克铰始终贴在主结构箱体的侧壁上，从而保证调节过程的实时可动桁架属性。并且当调节锁定关节时锁死时，着陆腿再次转变为固定桁架结构属性。