基于空间利用的双工位升降梯立体车库及控制系统

摘要

本发明公开了基于空间利用的双工位升降梯立体车库及控制系统，涉及交通控制系统技术领域，包括模型建立模块、数据采集模块、停车模拟模块、碰撞分析模块；所述模型建立模块用于建立立体车库当前的三维数字化模型，所述数据采集模块用于对用户停车时的各项信息数据进行采集，所述停车模拟模块用于对停车的过程进行模拟，所述碰撞分析模块用于根据用户的当前停车状态分析在停车位移动的过程中是否会发生碰撞，设置有停车模拟模块和碰撞分析模块，可以根据车辆停放在停车位上的姿态，来模拟分析停车位移动过程中是否会对停靠在停车位上的车辆造成剐蹭，当存在剐蹭的安全隐患时，提醒用户调整车辆姿态，使得立体车库对于车辆的停放更加的安全。

说明书

技术领域

本发明涉及交通控制系统技术领域，具体是基于空间利用的双工位升降梯立体车库及控制系统。

背景技术

交通控制系统是指对道路交通和非道路交通的情况进行自动化控制，其中包括对立体车库的交通情况进行控制；

立体车库是一种用来最大量存放车辆的机械设备，立体车库的投入使用，不仅仅实现了车辆停车的自动化管理，同时，提高了车库的空间利用率，使得可以在停放更多车辆的情况下，占用更少的空间；

中国专利【CN109779347A】公开了一种垂直升降类机械式立体车库，具体公开了梳形停车板、升降井、升降导轨和托板组件，利用托板组件和升降轨道将车辆在升降井内实现升降，利用梳形停车板对车辆进行存放；

上述技术方案的使用还存在以下缺陷：

1、现有的立体车库，由于在停车过程中，事先将车辆停靠在停车位上，然后通过停车位的移动来实现车辆的停放，由于车辆在停车位上停靠不标准，容易导致出现停车位在移动的过程中对车辆造成剐蹭的情况；

2、停车位的分布十分的简单低效，使得立体车库的实际利用率较低；

3、一台升降机的使用，使得对于车辆的存储和取出效率低下，用户停车或取车的等待时间较长；

所以，人们急需一种基于空间利用的双工位升降梯立体车库及控制系统来解决上述问题。

发明内容

本发明的目的在于提供基于空间利用的双工位升降梯立体车库及控制系统，以解决现有技术中提出的问题。

为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：一种基于空间利用的双工位升降梯立体车库的控制系统

该控制系统包括模型建立模块、数据采集模块、停车模拟模块、碰撞分析模块和语音提醒模块；

所述模型建立模块用于建立立体车库当前的三维数字化模型，建立当前的三维数字化模型，是因为随着车辆不断的停入立体车库内部，使得相邻停车位的状态会发生改变，所以需要建立立体车库当前的三维数字化模型，所述数据采集模块用于对用户停车时的各项信息数据进行采集，以便于确认当前的车辆停放姿态是否会影响停车位的正常移动，所述停车模拟模块用于对停车的过程进行模拟，所述碰撞分析模块用于根据用户的当前停车状态分析在停车位移动的过程中是否会发生碰撞，避免停车位在移动过程中，导致停车位上停靠的车辆与其他车辆或停车位发生碰撞，因为不同的车辆的轴距不同，轴距较大的车辆车身较长，会影响停车位的正常移动过程，所述语音提醒模块通过语音的形式提醒用户对车辆当前的姿态进行调整；

所述模型建立模块输出数字化三维模型，所述数据采集模块的输出端连接数字化三维模型的输入端，所述数字化三维模型的输出端连接停车模拟模块的输入端，所述停车模拟模块的输出端连接碰撞分析模块的输入端，所述碰撞分析模块的输出端连接语音提醒模块的输入端。

作为优选技术方案，所述模型建立模块包括三维扫描仪和建模单元；

所述三维扫描仪用于对立体车库的当前三维数据进行扫描采集，所述建模单元用于根据三维扫描仪所采集的三维数据建立立体车库当前的三维数字化模型；

所述三维扫描仪的输出端连接建模单元的输入端，所述建模单元输出三维数字化模型；

所述数据采集模块为若干个距离传感器，安装于停车位的四周，用于对停靠在停车位上的车辆姿态进行分析，确认车辆的当前状态；

所述距离传感器的输出端连接三维数字化模型；

所述停车模拟模块包括坐标系建立单元、坐标赋予单元和动态运行单元；

所述坐标系建立单元用于建立三维数字化模型的三维坐标系，所述坐标赋予单元用于赋予三维数字化模型中位于停车位上的车辆各个顶角以坐标值，所述坐标赋予单元还用于赋予每一个停车位以及停车位上的车辆各个顶角以坐标值，车辆各个顶角是指车辆上突出的部位，因为在停车位移动过程中，车辆的各个顶角是最容易与其他车辆或者相邻停车位发生碰撞的，所以只需要对车辆的各个顶角进行监控和定位即可，节约了整个控制系统的计算量，所述动态运行单元用于模拟停车位移动停靠的运行过程；

所述碰撞分析模块包括距离计算单元和距离分析单元；

所述距离计算单元用于对当前停车位上的车辆各个顶角与其他坐标值之间的距离进行计算，所述其他坐标值是指每一个停车位以及停车位上的车辆各个顶角以坐标值，所述距离分析单元用于对计算的距离进行分析，确认是否会发生碰撞；

所述动态运行单元的输出端连接距离计算单元的输入端，所述距离计算单元的输出端连接距离分析单元的输入端，所述距离分析单元的输出端连接语音提醒模块的输入端。

作为优选技术方案，所述碰撞分析模块在对车辆的停靠是否会发生碰撞进行分析时，当前停车位上车辆各个顶角的坐标值组成集合P={(X

所述距离计算单元根据下列公式对集合P和集合Q中的每两个坐标值之间的距离进行计算：

其中，

在动态运行单元运行过程中，当前停车位上车辆顶角的坐标值在不断的发生变化，

当

基于空间利用的双工位升降梯立体车库，包括用于存放车辆的立体车库、用于对车辆进行升降寻找空闲停车位的升降梯、若干个停车位和用于停车取车的出入口；

所述升降梯的数量为至少两台升降梯，至少两台所述升降梯之间相互独立，互不干扰，使得在不增加立体车库空间的情况下，极大的提高了升降梯对于车辆搬运存放的效率；

所述出入口位于立体车库的底端或顶端，所述出入口位置处设置有用于用户停放车辆的停车机构，所述停车机构可以在升降梯和停车位上固定，用户可以先将车辆停放在出入口位置处的停车机构上，升降梯对停车机构进行转移，进而实现对车辆的停放。

作为优选技术方案，若干个所述停车位在平面上呈田字型分布，位于立体车库的井道中心，两台所述升降梯在立体车库内部对角设置，所述对角设置是指分别对于立体车库的边缘，同时相互对应。

作为优选技术方案，两台所述升降梯在立体车库井道中心位置处顶角设置，所述顶角设置是指在井道中心处面对面设置，若干个所述停车位在平面上呈口字型分布，位于升降梯的两侧。

作为优选技术方案，若干个所述停车位分布在立体车库的四周，两台所述升降梯并列倾斜设置。

作为优选技术方案，所述停车机构包括停车引导平台和车辆转移平台；

所述停车引导平台位于车辆转移平台前端，用于引导车辆进入车辆转移平台，所述车辆转移平台用于对车辆进行转移，使得可以将车辆停放在立体车库中；

所述车辆转移平台包括T型主架、主支撑架、修正机构和限位移动座；

所述T型主架作为整个车辆转移平台的支撑结构，所述T型主架的两侧设置有若干个主支撑架，所述主支撑架用于对停放的车辆进行支撑，所述主支撑架两侧均设置有修正机构，所述修正机构用于当车辆停靠发生偏移时，将车辆修正至T型主架正上方，利用主支撑架对车辆进行支撑，所述修正机构外侧通过限位移动座进行限位移动，避免修正机构无法承受车辆自身的重量导致损坏。

通过上述技术方案，可以为车辆的停放提供更大的空间，避免T型主架对车辆轮胎和轮毂造成损坏，同时，外移的修正机构使得车轮停靠的空间更大，对于新手驾驶员，可以更加方便的将车辆停放至车辆转移平台上。

作为优选技术方案，所述修正机构包括移动板、修正支撑架、高度调节杆、高度调节座、高度调节槽、驱动槽、驱动液压杆和滑动机构；

所述移动板通过限位移动座进行支撑，使得可以对修正机构的移动提供支撑，所述移动板靠近T型主架一侧设置有若干个与主支撑架交错的修正支撑架，所述修正支撑架用于对停靠时偏移的车辆车轮进行支撑，所述修正支撑架一端设置有高度调节杆，所述高度调节杆用于调节修正支撑架的高度，使得停靠发生偏移的车辆车轮不与主支撑架接触，而是直接与修正支撑架接触，所述修正支撑架与高度调节杆为一体成型结构，所述T型主架下方设置有高度调节座，所述高度调节座上表面开设有V型的高度调节槽，所述高度调节杆的一端位于高度调节槽底端时，所述主支撑架与修正支撑架处于同一水平高度，目的是为了让修正支撑架释放对车辆车轮的支撑，使得可以利用主支撑架对车辆车轮进行支撑，使得对于车辆的支撑更加的牢固和稳定，所述T型主架一端两侧开设有驱动槽，所述驱动槽内部铰接有驱动液压杆，所述驱动液压杆的另一端与移动板铰接，使得可以利用驱动液压杆驱动整个修正机构的外移，使得可以扩大车辆停靠时的空间，同时，使得可以利用修正支撑架对车辆车轮进行支撑，所述修正支撑架上表面内部设置有滑动机构，所述滑动机构的设置，使得可以根据车辆偏移的程度和位置，选择性的使用一侧的修正机构对车辆进行修正，避免当利用一侧的修正机构进行修正时，另一侧的修正机构由于与车辆车轮之间为滑动摩擦而导致另一侧的修正机构无法对车辆进行修正。

通过上述技术方案，可以在用户停车时，为用户提供更大的停车空间，避免车辆转移平台对车辆造成剐蹭，同时，可以利用修正机构对停靠发生偏移的车辆进行修正，使得车辆在移动至停车位上时，停靠更加的规范；

所述滑动机构包括驱动杆、收纳杆、滑动轮和滑动液压杆；

所述修正支撑架上表面开设有若干个收纳槽，所述收纳槽底端设置有可移动的驱动杆，所述驱动杆用于驱动整个滑动机构的使用和收纳，所述驱动杆上方铰接有若干个收纳杆，所述收纳杆的中端与收纳槽侧壁之间铰接，所述收纳杆可以对驱动杆的驱动力进行传导的同时，可以对车辆车轮进行支撑，所述驱动杆顶端设置有滑动轮，所述滑动轮用于将车辆车轮与修正支撑架之间的滑动摩擦力转化为滚动摩擦力，使得可以单独通过一侧的修正机构对车身进行修正，所述收纳杆的长度等于收纳槽的深度，使得收纳杆完全竖起时，滑动轮可以对车辆车轮进行支撑，所述驱动杆一端设置有滑动液压杆，所述滑动液压杆用于驱动驱动杆发生移动。

通过上述技术方案，使得当车身的偏移距离过大时，可以单独利用一侧的修正机构对车身进行修正，而另一侧的修正机构不会影响车身的移动。

作为优选技术方案，所述限位移动座与移动板接触的面为倾斜面，所述倾斜面的两侧均设置有挡板，所述挡板用于限制移动板的移动距离；

所述限位移动座的倾斜面与V型的高度调节槽一侧的倾斜角度相同，使得修正机构在移动时，可以平稳的上升高度，保证修正过程中车身的稳定性。

与现有技术相比，本发明的有益效果是：

1、本发明设置有停车模拟模块和碰撞分析模块，可以根据车辆停放在停车位上的姿态，来模拟分析停车位移动过程中是否会对停靠在停车位上的车辆造成剐蹭，当存在剐蹭的安全隐患时，提醒用户调整车辆姿态，使得立体车库对于车辆的停放更加的安全。

2、本发明采用双工位升降梯的布局方式，在不扩大立体车库横截面积的情况下，提高对于车辆搬运的效率，使得在双工升降梯技术的基础上实现最大化的空间利用，且双工位的升降梯相互之间相对独立，互不影响。

3、本发明设置有修正机构，一方面，可以为车辆的停靠提供更大的空间，避免车辆转移平台对车辆造成剐蹭，方便新手司机的停车，另一方面，可以对停靠发生偏移的车辆进行平移修正，使得不影响升降梯对停靠车辆的转移，同样不影响将车辆停靠到停车位上。

4、本发明设置有滑动机构，使得当车辆停靠时发生较大幅度的偏移时，可以利用一侧的滑动机构对车辆一侧进行支撑，利用另一侧的修正机构对车身进行修正，使得升起的修正支撑架不会影响车辆的平移，使得可以顺利的对车身进行修正。

附图说明

图1为本发明基于空间利用的双工位升降梯立体车库第一中布局方案的结构示意图；

图2为本发明基于空间利用的双工位升降梯立体车库第二种布局方案的结构示意图；

图3为本发明基于空间利用的双工位升降梯立体车库第三种布局方案的结构示意图；

图4为本发明基于空间利用的双工位升降梯立体车库的结构示意图；

图5为本发明基于空间利用的双工位升降梯立体车库停车机构的结构示意图；

图6为本发明基于空间利用的双工位升降梯立体车库车辆转移平台的结构示意图；

图7为本发明基于空间利用的双工位升降梯立体车库修正机构的结构示意图；

图8为本发明基于空间利用的双工位升降梯立体车库滑动机构的结构示意图；

图9是常规技术手段中的单工位升降梯立体车库布局结构示意图；

图10是直接将单工位升降梯转化为双工位升降梯的布局结构示意图；

图11为本发明基于空间利用的双工位升降梯立体车库的控制系统的模块组成结构示意图；

图中标号：1、立体车库；2、升降梯；3、停车位；4、出入口；

5、停车机构

51、停车引导平台；

52、车辆转移平台；521、T型主架；522、主支撑架；

523、修正机构；5231、移动板；5232、修正支撑架；5233、高度调节杆；5234、高度调节座；5235、高度调节槽；5236、驱动槽；5237、驱动液压杆；

5238、滑动机构；52381、驱动杆；52382、收纳杆；52383、滑动轮；52384、滑动液压杆；

524、限位移动座。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

如图11所示，基于空间利用的双工位升降梯立体车库的控制系统，该控制系统包括模型建立模块、数据采集模块、停车模拟模块、碰撞分析模块和语音提醒模块；

所述模型建立模块用于建立立体车库当前的三维数字化模型，建立当前的三维数字化模型，是因为随着车辆不断的停入立体车库内部，使得相邻停车位的状态会发生改变，所以需要建立立体车库当前的三维数字化模型，所述数据采集模块用于对用户停车时的各项信息数据进行采集，以便于确认当前的车辆停放姿态是否会影响停车位的正常移动，所述停车模拟模块用于对停车的过程进行模拟，所述碰撞分析模块用于根据用户的当前停车状态分析在停车位移动的过程中是否会发生碰撞，避免停车位在移动过程中，导致停车位上停靠的车辆与其他车辆或停车位发生碰撞，因为不同的车辆的轴距不同，轴距较大的车辆车身较长，会影响停车位的正常移动过程，所述语音提醒模块通过语音的形式提醒用户对车辆当前的姿态进行调整；

所述模型建立模块输出数字化三维模型，所述数据采集模块的输出端连接数字化三维模型的输入端，所述数字化三维模型的输出端连接停车模拟模块的输入端，所述停车模拟模块的输出端连接碰撞分析模块的输入端，所述碰撞分析模块的输出端连接语音提醒模块的输入端。

所述模型建立模块包括三维扫描仪和建模单元；

所述三维扫描仪用于对立体车库的当前三维数据进行扫描采集，所述建模单元用于根据三维扫描仪所采集的三维数据建立立体车库当前的三维数字化模型；

所述三维扫描仪的输出端连接建模单元的输入端，所述建模单元输出三维数字化模型；

所述数据采集模块为若干个距离传感器，安装于停车位的四周，用于对停靠在停车位上的车辆姿态进行分析，确认车辆的当前状态；

所述距离传感器的输出端连接三维数字化模型；

所述停车模拟模块包括坐标系建立单元、坐标赋予单元和动态运行单元；

所述坐标系建立单元用于建立三维数字化模型的三维坐标系，所述坐标赋予单元用于赋予三维数字化模型中位于停车位上的车辆各个顶角以坐标值，所述坐标赋予单元还用于赋予每一个停车位以及停车位上的车辆各个顶角以坐标值，车辆各个顶角是指车辆上突出的部位，因为在停车位移动过程中，车辆的各个顶角是最容易与其他车辆或者相邻停车位发生碰撞的，所以只需要对车辆的各个顶角进行监控和定位即可，节约了整个控制系统的计算量，所述动态运行单元用于模拟停车位移动停靠的运行过程；

所述碰撞分析模块包括距离计算单元和距离分析单元；

所述距离计算单元用于对当前停车位上的车辆各个顶角与其他坐标值之间的距离进行计算，所述其他坐标值是指每一个停车位以及停车位上的车辆各个顶角以坐标值，所述距离分析单元用于对计算的距离进行分析，确认是否会发生碰撞；

所述动态运行单元的输出端连接距离计算单元的输入端，所述距离计算单元的输出端连接距离分析单元的输入端，所述距离分析单元的输出端连接语音提醒模块的输入端。

所述碰撞分析模块在对车辆的停靠是否会发生碰撞进行分析时，当前停车位上车辆各个顶角的坐标值组成集合P={(X

所述距离计算单元根据下列公式对集合P和集合Q中的每两个坐标值之间的距离进行计算：

其中，

在动态运行单元运行过程中，当前停车位上车辆顶角的坐标值在不断的发生变化，

当

如图1-4所示，本发明提供以下技术方案，基于空间利用的双工位升降梯立体车库，包括用于存放车辆的立体车库1、用于对车辆进行升降寻找空闲停车位3的升降梯2、若干个停车位3和用于停车取车的出入口4；

升降梯2的数量为至少两台升降梯2，至少两台升降梯2之间相互独立，互不干扰，使得在不增加立体车库1空间的情况下，极大的提高了升降梯2对于车辆搬运存放的效率；

出入口4位于立体车库1的底端或顶端，出入口4位置处设置有用于用户停放车辆的停车机构5，停车机构5可以在升降梯2和停车位3上固定，用户可以先将车辆停放在出入口4位置处的停车机构5上，升降梯2对停车机构5进行转移，进而实现对车辆的停放。

若干个停车位3在平面上呈田字型分布，位于立体车库1的井道中心，两台升降梯2在立体车库1内部对角设置，对角设置是指分别对于立体车库1的边缘，同时相互对应，如图1所示，停放在升降梯2上的车辆以侧方位停车的方式停放至停车位3上，至于升降梯2具体的侧方位停车方式，可以采用导轨对升降梯2的移动轨迹进行限制，实现侧方位停车的方式。

两台升降梯2在立体车库1井道中心位置处顶角设置，顶角设置是指在井道中心处面对面设置，若干个停车位3在平面上呈口字型分布，位于升降梯2的两侧，如图2所示，停放在升降梯2上的车辆以平移的方式移动至停车位3，车辆转移平台52的移动方式可以采用滑轨移动。

若干个停车位3分布在立体车库1的四周，两台升降梯2并列倾斜设置，如图3所示，停放在升降梯2上的车辆以侧方位停车的方式停放至停车位3上，至于升降梯2具体的侧方位停车方式，可以采用导轨对升降梯2的移动轨迹进行限制，实现侧方位停车的方式。

如图9所示为一种单工位升降梯的立体车库布局方案，利用率较低，如果直接将图9中的单工位升降梯的立体车库布局方案高位双工位升降梯，如图10所示，两个升降梯之间会相互影响而无法实现旋转。

至于上述三种方式均通过对车辆转移平台52的移动来实现对车辆的移动，进而将车辆从升降梯2上转移至停车位3，当需要提取车辆时，以相反的方式将车辆从停车位3上转移至升降梯2上即可。

如图5所示，停车机构5包括停车引导平台51和车辆转移平台52；

停车引导平台51位于车辆转移平台52前端，用于引导车辆进入车辆转移平台52，车辆转移平台52用于对车辆进行转移，使得可以将车辆停放在立体车库1中；

如图6所示，车辆转移平台52包括T型主架521、主支撑架522、修正机构523和限位移动座524；

T型主架521作为整个车辆转移平台52的支撑结构，T型主架521的两侧设置有若干个主支撑架522，主支撑架522用于对停放的车辆进行支撑，主支撑架522两侧均设置有修正机构523，修正机构523用于当车辆停靠发生偏移时，将车辆修正至T型主架521正上方，利用主支撑架522对车辆进行支撑，修正机构523外侧通过限位移动座524进行限位移动，避免修正机构523无法承受车辆自身的重量导致损坏。

通过上述技术方案，可以为车辆的停放提供更大的空间，避免T型主架521对车辆轮胎和轮毂造成损坏，同时，外移的修正机构使得车轮停靠的空间更大，对于新手驾驶员，可以更加方便的将车辆停放至车辆转移平台52上。

如图7所示，修正机构523包括移动板5231、修正支撑架5232、高度调节杆5233、高度调节座5234、高度调节槽5235、驱动槽5236、驱动液压杆5237和滑动机构5238；

移动板5231通过限位移动座524进行支撑，使得可以对修正机构523的移动提供支撑，移动板5231靠近T型主架521一侧设置有若干个与主支撑架522交错的修正支撑架5232，修正支撑架5232用于对停靠时偏移的车辆车轮进行支撑，修正支撑架5232一端设置有高度调节杆5233，高度调节杆5233用于调节修正支撑架5232的高度，使得停靠发生偏移的车辆车轮不与主支撑架522接触，而是直接与修正支撑架5232接触，修正支撑架5232与高度调节杆5233为一体成型结构，T型主架521下方设置有高度调节座5234，高度调节座5234上表面开设有V型的高度调节槽5235，高度调节杆5233的一端位于高度调节槽5235底端时，主支撑架522与修正支撑架5232处于同一水平高度，目的是为了让修正支撑架5232释放对车辆车轮的支撑，使得可以利用主支撑架522对车辆车轮进行支撑，使得对于车辆的支撑更加的牢固和稳定，T型主架521一端两侧开设有驱动槽5236，驱动槽5236内部铰接有驱动液压杆5237，驱动液压杆5237的另一端与移动板5231铰接，使得可以利用驱动液压杆5237驱动整个修正机构的外移，使得可以扩大车辆停靠时的空间，同时，使得可以利用修正支撑架5232对车辆车轮进行支撑，修正支撑架5232上表面内部设置有滑动机构5238，滑动机构5238的设置，使得可以根据车辆偏移的程度和位置，选择性的使用一侧的修正机构523对车辆进行修正，避免当利用一侧的修正机构523进行修正时，另一侧的修正机构523由于与车辆车轮之间为滑动摩擦而导致另一侧的修正机构523无法对车辆进行修正。

通过上述技术方案，可以在用户停车时，为用户提供更大的停车空间，避免车辆转移平台52对车辆造成剐蹭，同时，可以利用修正机构523对停靠发生偏移的车辆进行修正，使得车辆在移动至停车位3上时，停靠更加的规范；

如图8所示，滑动机构5238包括驱动杆52381、收纳杆52382、滑动轮52383和滑动液压杆52384；

修正支撑架5232上表面开设有若干个收纳槽，收纳槽底端设置有可移动的驱动杆52381，驱动杆52381用于驱动整个滑动机构5238的使用和收纳，驱动杆52381上方铰接有若干个收纳杆52382，收纳杆52382的中端与收纳槽侧壁之间铰接，收纳杆52382可以对驱动杆52381的驱动力进行传导的同时，可以对车辆车轮进行支撑，驱动杆52381顶端设置有滑动轮52383，滑动轮52383用于将车辆车轮与修正支撑架5232之间的滑动摩擦力转化为滚动摩擦力，使得可以单独通过一侧的修正机构523对车身进行修正，收纳杆52382的长度等于收纳槽的深度，使得收纳杆52382完全竖起时，滑动轮52383可以对车辆车轮进行支撑，驱动杆52381一端设置有滑动液压杆52384，滑动液压杆52384用于驱动驱动杆52381发生移动。

通过上述技术方案，使得当车身的偏移距离过大时，可以单独利用一侧的修正机构523对车身进行修正，而另一侧的修正机构523不会影响车身的移动。

如图7所示，限位移动座524与移动板5231接触的面为倾斜面，倾斜面的两侧均设置有挡板，挡板用于限制移动板5231的移动距离；限位移动座524的倾斜面与V型的高度调节槽5235一侧的倾斜角度相同，使得修正机构523在移动时，可以平稳的上升高度，保证修正过程中车身的稳定性。

本发明的工作原理是：在使用时，首先，其中一台升降梯2携带车辆转移平台52移动至出入口4位置处，所述驱动液压杆5237伸长，使得高度调节杆5233在V型的高度调节槽5235内部向上滑动，同时，移动板5231在限位移动座524上向上滑动，使得整个修正机构523在向两侧移动的同时，实现上升，使得修正支撑架5232的与主支撑架522不处于同一水平高度，同时，利用主支撑架522和修正支撑架5232，扩大了车轮停放的空间，避免了对车身或车轮造成剐蹭，此时，驾驶员驾驶车辆通过停车引导平台51移动至车辆转移平台52上；

当车辆在车辆转移平台52上的停靠位置发生偏移时，此时，需要利用修正机构523对车辆的停靠位置进行修正，此时，利用滑动液压杆52384的伸长驱动驱动杆52381平移，利用驱动杆52381的平移带动收纳杆52382竖起，竖起的收纳杆52382带动滑动轮52383伸出收纳槽，此时，利用滑动轮52383对车辆车轮进行支撑，或者是车辆车轮移动至滑动轮52383上，通过滑动轮52383进行支撑，此时，收缩另一侧的驱动液压杆5237，使得移动板5231向T型主架521位置处移动，此时，高度调节杆5233会向高度调节槽5235的底端移动，修正支撑架5232的高度也在不断的下降，直至与主支撑架522水平，完成对车身的修正，此时，再收缩滑动液压杆52384，将收纳杆52382和滑动轮52383收入收纳槽中，即完成了对整个车身的修正；

此时，利用升降梯2将车辆转移平台52移动至有空闲停车位3的高度；

如果立体车库1采用的是第一种布局方案，则利用侧方位停车的方式将车辆转移平台52转移至停车位3上；

如果立体车库1采用的是第二种布局方案，则利用平移的方式将车辆转移平台52转移至停车位3上；

如果立体车库1采用的是第三种布局方案，则利用侧方位的方式将车辆转移平台52转移至停车位3上；

完成整个车辆的停靠存放过程；

当需要提取车辆时，按照相反的方式进行车辆的提取即可。

实施例一：第一次对两点之间的距离进行计算：

第二次对两点之间的距离进行计算：

第三次对两点之间的距离进行计算：

第四次对两点之间的距离进行计算：

第五次对两点之间的距离进行计算：

第六次对两点之间的距离进行计算：

第七次对两点之间的距离进行计算：

第八次对两点之间的距离进行计算：

第九次对两点之间的距离进行计算：

第十次对两点之间的距离进行计算：

通过上述计算可以看出，在第五次对两点之间的距离进行计算时，两点之间的距离为0，表现在该时间点，车辆发生了碰撞，所述碰撞分析模块将分析结构传输至语音提醒模块，所述语音提醒模块提醒用户对车辆当前位置进行调整，避免停车位在移动过程中的导致车辆发生剐蹭。