一种非平均机制引导的UUV集群协同控制方法

摘要

本发明属于集群智能与自主协同技术领域，具体涉及一种非平均机制引导的UUV集群协同控制方法，包括以下步骤：步骤一、分别通过拓扑交互、视野盲区以及视觉注意机制，优化选择个体邻域内的邻居数量；步骤二、综合利用位置、速度以及方向信息构建个体交互行为作用强度，设计单紧邻结对跟随与多紧邻加群跟随耦合的非平均交互模型；步骤三、利用虚拟势场建立空间聚集的位置协同、运动有序的速度协同、避免碰撞的约束协同、跟随模型的控制协同以及外部环境扰动在内的UUV集群运动模型。本发明能够实现稳定、高效、快速的UUV集群控制。