一种基于FARO扫描仪和点云的地形扫描分析方法和装置

摘要

本发明公开一种基于FARO扫描仪和点云的地形扫描分析方法和装置，包括以下步骤：远程控制FARO扫描仪进行复杂场景的扫描获取散乱点云数据；利用PCA算法计算点云数据的法向量，并利用改进的区域增长法来对三维点云数据进行分割，通过采样一致性对分割后的点云簇集进行球面拟合计算出球面参数；根据小车上的三个球形靶标的坐标和以这三个球建立的新坐标系的坐标，求出新坐标系和扫描仪自身的坐标系的转换关系来获取场景中探测车的位姿。采用本发明的技术方案，利用球形靶标具有一般规则对称的特点，借助空间球面方程建立数学模型和改进的识别算法快速拟合出靶标球中心的三维坐标，以解决点云坐标系的转换，最后实现精准定位问题。