一种复杂环境下绳驱柔性机器人的测量方法和系统

摘要

本发明属于机器人技术领域，涉及一种复杂环境下绳驱柔性机器人的测量方法和系统。其方法主要包括：获取第一图像，第一图像包括至少一个绳驱柔性机器人的臂段的完整侧面图像和/或目标检测物图像；检测人机交互设备基于第一图像上的触发信息，通过触发信息确定绳驱柔性机器人的臂杆轮廓及目标检测物的形状特征，通过PnP算法或最小二乘法计算臂杆轮廓在笛卡尔空间的位置并确定绳驱柔性机器人的各节臂杆的位姿，通过PnP算法或椭圆位姿解算算法计算目标检测物在笛卡尔空间的3维位姿。本发明具有测量鲁棒性好，操作简单，对环境要求低，对于柔性机器人臂形的拟合精度提高和适用范围广泛的特点。