一种折叠翼无人机空中投放控制系统设计方法

摘要

本发明属于无人机控制系统技术领域，提供一种折叠翼无人机空中投放控制系统设计方法。控制系统硬件选用小型化PixHawk 4Mini平台，小型折叠翼采用左右两平尾舵机控制面布局分别连接飞行控制系统的CH1通道和CH2通道，通过舵机混控控制无人机俯仰和滚转，偏航则利用双垂尾实现自稳定；尾推电机通过电调连接至CH3通道进行油门控制；伞降开关和折叠展开动作机构分别通过连接飞行控制系统CH5通道和CH6通道进行驱动；控制系统软件在PX4飞控架构基础上进行二次开发，在其操作系统进程队列中集成了折叠展开模块和伞降任务模块，并调整了姿态控制参数和舵机混控参数；本发明基于PX4飞控架构二次开发，能够最大限度降低开发成本和时间，且易于物理实现和改型调试。