基于空间和形状的三维检测方法、系统、存储及处理装置

摘要

本发明涉及计算机视觉技术领域，尤其涉及一种基于空间和形状的三维检测方法、系统、存储及处理装置，其旨在解决现有技术精度低、耗时大、不适用于实时系统的问题。本发明包括：通过三维网格体素表示激光点云数据并提取特征；通过稀疏卷积编码获取空间稀疏特征图；通过基于点和基于体素的编码获得空间注意力编码特征图；投影到顶视图后提取不同尺度的特征；通过注意力权重及卷积编码层提取形状注意力特征图；通过目标分类网络和回归定位网络获取目标类别和目标位置、尺寸、方向。本发明使用基于空间和形状编码的注意力机制，加强三维目标在空间中的特征编码，使其精度高、耗时短、实时性强、鲁棒性好。