安全系统和用安全系统定位监控区域中的人或对象的方法

摘要

本申请涉及安全系统和用安全系统定位监控区域中的人或对象的方法。该安全系统(1)具有：至少一台可移动的机器(11)；控制和评估单元(3)；至少一个无线电定位系统(4)；至少一个空间分辨率传感器(7)，其用于确定人(2)或对象(8)的位置，其中无线电定位系统具有布置的无线电台(5)，其中在人或对象上布置了至少一个无线电应答器(6)，其中人或对象的位置数据通过无线电定位系统来测定，其中位置数据从无线电定位系统的无线电台传送到控制和评估单元，并且人或对象的位置数据通过空间分辨率传感器来测定，其中控制和评估单元将无线电定位系统的位置数据与传感器的位置数据进行比较并且在一致的情况下形成经检查的位置数据。

说明书

本发明涉及根据权利要求1的主题的用于定位人或对象的安全系统，以及根据权利要求11的主题的用于利用安全系统来定位监控区域中的人或对象的方法。

目前，功能安全的传感器技术处于这样的水平，即环境的基本物理特征，例如几何信息(诸如，距离、长度或对象本身的存在)，可以可靠地被检测到，并且可以用于简单的安全功能中。然而，更高价值的信息或派生意义，例如涉及什么样的对象这样的信息，通常不能被传感器可靠地检测到，因此不能在安全技术上使用。

从这个意义上说，是对象还是人这样的信息对于高质量的安全功能而言是特别值得关注的。一般来说，对象分类已经是非常复杂的程序了，因为通常为此使用图像数据，该图像数据随后需要以非常复杂的方式进行处理。这通常会导致传感器价格昂贵且通常具有相当长的延迟时间。

光电安全传感器，例如激光扫描仪或光栅，非常可靠地检测对象或人的存在。这种安全传感器被广泛用于防护机器的危险部位，并能能够实现非常简单的安全功能。

当检测到与安全相关的对象时，通常会停止或减缓机器运动。在这种情况下，仍然不会考虑涉及什么样的对象或者对象在所配置的保护区域内的确切位置。该信息通常根本不可用或在安全技术上是不能使用的。

现有安全传感器的简单检测功能允许可靠地防护危险部位，但一般会对机器的生产效率产生负面影响。无论检测到的对象的类别如何，例如人、物品或干扰对象或干扰物品，也无论对象的确切位置如何，都必须进行以安全为导向的切断，即使在某些情况下这种反应是不必要的。

特别地，可靠地知道被检测到的对象是否是人将能够更具体地控制潜在危险的机器。

根据DE 10 2012 102 236 A1，用于防护自动化作业的机器的危险工作区域的传感器单元在定义的时间间隔内会分别提供工作区域的当前3D图像。评估单元包含防故障的异物检测器、分类器、人跟踪器和比较器。异物检测器分别根据当前的3D图像并根据定义的保护区域产生第一信号，该第一信号具有代表异物在保护区域内的位置的第一位置信息。分类器试图将异物识别为人。人跟踪器经由一系列当前的3D图像来跟踪被识别的人，并在每个新的3D图像之后确定代表被识别的人的当前位置的第二位置信息。如果根据第一位置信息的异物的位置与被识别的人的位置彼此不同，则产生控制信号，以使机器停机。

DE 10 2017 123 295 A1公开了一种安全系统，其用于防护技术系统中人、机器人和机器的协作操作。该安全系统包括第一安全相关的装置，该装置被配置用于监控技术系统的第一危险区域，并在识别到危险情况时将技术系统转入安全状态。此外，该安全系统还被配置用于识别自主运行的技术单元，并在满足定义的条件的情况下对自主运行的技术单元进行登记，以及响应于登记，通过第一安全相关的装置限制对第一危险区域的监控。

本发明的任务在于能够实现将允许的人或允许的对象与不被允许的人或不被允许的对象可靠地区别开来。因此，应该可以实现高质量的安全功能，例如人与执行器之间或对象与执行器之间的有针对性的交互。

该任务通过根据权利要求1的用于定位监控区域中的人或对象的安全系统得以实现，该安全系统具有：至少一台可移动的机器；控制和评估单元；至少一个无线电定位系统；至少一个空间分辨率传感器，其用于确定人或对象的位置，其中无线电定位系统具有布置的无线电台，其中至少一个无线电应答器被布置在人或对象上，其中人或对象的位置数据可以通过无线电定位系统来测定，其中位置数据可以从无线电定位系统的无线电台传送到控制和评估单元，并且人或对象的位置数据可以通过空间分辨率传感器来测定，控制和评估单元被配置用于将无线电定位系统的位置数据与传感器的位置数据进行比较，并且在一致的情况下形成经检查的位置数据。

此外，该任务还通过根据权利要求11的用于利用安全系统来定位监控区域中的人或对象的方法得以实现，该安全系统具有：至少一台可移动的机器；控制和评估单元；至少一个无线电定位系统；至少一个空间分辨率传感器，其用于确定人或对象的位置，其中无线电定位系统具有布置的无线电台，其中在人或对象上布置了至少一个无线电应答器，其中通过无线电定位系统测定人或对象的位置数据，其中将位置数据从无线电定位系统的无线电台传送到控制和评估单元，并且通过空间分辨率传感器测定人或对象的位置数据，控制和评估单元将无线电定位系统的位置数据与传感器的位置数据进行比较，并且在一致的情况下形成经检查的位置数据。

安全系统至少由控制和评估单元、无线电定位系统和空间分辨率传感器组成。

本发明基于以下认识，人或对象的位置可以由两个彼此独立的子系统明确地确定。首先，通过空间分辨率传感器测定位置，以及通过无线电定位系统测定位置。因此，位置由冗余的，特别是多样化的系统来确定。

本发明利用两种不同的传感器技术的组合，这两种传感器技术在检测任务方面相互验证。

两种传感器技术中的第一种是无线电定位系统或基于无线电的定位系统，利用这种系统可以将无线电应答器的位置精确地确定到几厘米。

例如，无线电定位是基于人或对象上至少一个无线电应答器的三角测量。对此，要求至少有三个能够检测到无线电应答器的无线电台。同时，无线电定位系统知道各无线电台之间的距离。

优选地，涉及实时定位系统或其英文对应词RTLS(Real-Time-Locating-System实时定位系统)。在此，一个无线电应答器或多个无线电应答器被布置在人或对象上。无线电台获得无线电应答器的无线电信号，从而可以确定无线电应答器的位置，进而确定人或对象的位置。

在此，位置数据由无线电定位系统，即无线电台，传送到控制和评估单元。

第二系统是空间分辨率传感器或空间分辨率环境检测系统。在这里，不需要无线电应答器来进行定位。因此，环境检测系统或空间分辨率传感器提供对象位于某个位置的信息，并测定对象的位置和尺寸或轮廓。

这两个不同的子系统，即无线电定位系统和空间分辨率传感器，在位置检测的功能任务上可以很好地互补，因此可以相互组合起来以进行验证，从而进行安全相关的定位。

因此，对象位置或人位置的验证可以示意性地如下进行。

无线电定位系统测定对象或人的位置。这些信息被传送到控制和评估单元。

可选地，控制和评估单元将无线电定位系统已经将人或对象定位其中的搜索区域传送到空间分辨率传感器。

空间分辨率传感器检查在其检测范围或搜索区域内是否存在人或对象，可选择地检查其大小，必要时检查其他探测到的验证参数，如形状、速度等。空间分辨率传感器将检测到的数据传送到控制和评估单元。

控制和评估单元将无线电定位系统的检测到的人或对象的位置和空间分辨率传感器的检测到的人或对象的位置进行比较。

可选地，控制和评估单元将空间分辨率传感器的检测到的人或对象的特征或轮廓与无线电定位系统的检测到的人或对象的特征或轮廓进行比较。

因此，人位置或对象位置可以通过两种不同的信息通道相互验证，从而进行检查用于安全相关的应用。

本发明能够实现对监控区域中的人或对象进行可靠的位置识别，从而提供了针对各种情况定制安全功能的可能性。这使得可以在不影响自动化过程的生产力的情况下满足降低风险的要求。

有利地，不同传感器的物理工作原理及其优缺点是互补的。例如，无线电定位系统由于工作原理而对外来光具有天然的免疫力。此外，无线电定位系统在有诸如灰尘、碎屑或烟雾等干扰对象时不是很敏感。再则，通过无线电定位系统还可以透视非金属壁，从而可以特别早地识别出人或对象。这就可以在不断确保工作安全的同时，对过程进行高质量的优化。

对象可以是固定的物品，也可以是移动的物品。例如，对象是运输材料或加工材料。

例如，可移动的机器或移动机器可以是具有可移动的机械臂的机器人。因此，可移动的机器具有驱动器，并且可以在不同的方向上移动。

换句话说，本发明在于，通过空间分辨率传感器的存在检测并通过可靠的位置测定来进行以安全为导向的切断，对经典的安全功能进行补充。在这种情况下，经典的安全功能通过空间分辨率传感器充当回退功能(Rückfall-Funktion)，该回退功能在可靠定位失败时介入(einspringen)。

在本发明的改进方案中，控制和评估单元被配置用于将无线电定位系统的位置数据和传感器的位置数据进行比较，并且在一致的情况下，允许带有无线电应答器的人或对象进入空间分辨率传感器的保护区域中，并且不输出对象确定信号，由此，可移动的机器处于激活状态。

如果可以用安全技术要求的可靠性检测到保护区域内的对象或人的位置，则经典的安全功能被跨过(überbrücken)(Muting抑制)，并且机器控制器可以可选地使用对象或人的位置数据，以便对机器进行与情况相关的防护。

根据改进方案，被固定用于防护机器或执行器的空间分辨率传感器还附加地提供其测量数据，以便能够实现对保护区域中的人或对象的定位。通过这种方式，当存在无线电定位系统的位置数据和空间分辨率传感器的位置数据时，就可以实现对人或对象的位置进行验证，从而可以安全技术地应用位置信息。

除了这种冗余且多样化的传感器结构外，为了安全技术的应用性，还须检查故障情况，即无线电定位系统的位置数据缺省，或者空间分辨率传感器的位置数据与无线电定位系统的位置数据不一致。

因此，根据本发明，提出了根据验证跨过或抑制主要安全功能的安全功能，即，通过空间分辨率传感器监控保护区域，据此，若空间分辨率传感器的位置数据与无线电定位系统的位置数据一致，则允许带有无线电应答器的人或对象进入空间分辨率传感器的保护区域中，并且不输出任何对象确定信号，由此，执行器处于激活状态。

在这种情况下，至关重要的是，只要无线电定位系统的位置数据和空间分辨率传感器的位置数据验证成功，则主要安全功能就保持被跨过。

两个独立的位置数据或位置信息的验证由控制和评估单元执行。可选地，控制和评估单元是功能可靠的控制和评估单元。例如，控制和评估单元具有用于故障检测的工具。这些工具例如是用于测试的工具，例如具有两个通道的冗余的和/或多样化的结构，用于相互检查所测定的结果和位置数据。

在本发明的改进方案中，空间分辨率传感器和无线电台是固定布置的。这涉及固定应用，其中可移动的机器例如是机器人、操纵机器或类似物。可移动的机器也可以是加工机器，例如压力机或冲床，该加工机器也可以与人或对象直接交互。

在本发明的改进方案中，空间分辨率传感器和无线电台被移动地布置在可移动的机器上。这涉及移动应用，其中可移动的机器例如是车辆，特别是无人驾驶车辆或类似物。车辆也可以与人或对象直接交互。

在本发明的改进方案中，基于无线电定位系统的位置数据和传感器的位置数据形成经检查的位置数据，其中控制和评估单元被配置用于将经检查的位置数据与参考数据进行比较，并在一致时通过控制和评估单元改变安全系统的安全功能，其中执行器在非危险的操作模式下运行。

根据本发明的改进方案，可以实现可移动的机器或执行器与人之间的安全协作。根据人的位置、速度、运动方向和/或距离来使可移动的机器或执行器制动、停止、转向和/或再次加速。

特别是当人或对象位于可移动的机器的危险区域中时，可移动的机器在非危险的操作模式下运行。

安全关键性故障情况，例如无线电信号丢失，原因例如是没有无线电应答器、无线电应答器的电源发生了故障或者无线电应答器被屏蔽，或者空间分辨率传感器对人或对象进行了错误的定位，或者控制和评估单元对位置数据进行了错误的处理，导致如果无法从空间分辨率传感器获得有效的位置数据则主要安全功能(即，控制和评估单元)进行以安全为导向的切断。

在本发明的改进方案中，控制和评估单元被配置用于基于控制和评估单元的经检查的位置数据来设定修改的安全功能，其中根据人与可移动的机器之间的距离，通过控制和评估单元来修改或影响可移动的机器的移动。

例如，通过控制和评估单元设定修改的安全功能，其中控制和评估单元将经检查的位置信息转换为与危险部位的安全距离，并根据与人的距离影响可移动的机器的移动。

根据本发明的改进方案，还可以实现可移动的机器或执行器与人之间的安全协作。根据人的位置、速度、移动方向和/或距离来使可移动的机器或执行器制动、停止、转向和/或再次加速。

在本发明的改进方案中，无线电定位系统是超宽带无线电定位系统，其中所使用的频率在3.1GHz至10.6GHz的范围内，其中每个无线电台的发射能量最大为0.5mW。

超宽带无线电定位系统的绝对带宽至少为500MHz，或相对带宽至少为中心频率的20％。

这种无线电定位系统的有效范围例如为0至50m。在此，利用无线电脉冲持续时间短的特点来进行定位。

因此，无线电定位系统只发射低能量的无线电波。该系统可以非常灵活地使用，并且没有干扰。

必须在人或对象上至少布置一个无线电应答器，该无线电应答器被至少三个固定布置的无线电台检测，其中无线电台的距离是已知的。

优选地，布置多个无线电台，例如多于三个，这些无线电台至少监控人或对象的部分移动范围。

在人或对象上还可以布置至少两个或更多个无线电应答器。如果无线电应答器在人或对象上的布置是已知的，就可以由此更精确地识别人或对象的位置，并且也可以检测出人或对象静止时的取向。

在本发明的改进方案中，空间分辨率传感器是光电传感器、超声波传感器或雷达传感器。

对于光飞行时间传感器，由光发射器发射并被人或对象漫反射(remittieren)的光被光接收器接收，并且评估从发射到被人或对象接收的光飞行时间，由此可以确定与人或对象的距离。

但是，传感器也可以是超声波传感器或雷达传感器。

超声波传感器发射超声波并评估反射的声波，即回波信号。在此，使用16kHz以上的频率。在这种情况下，可以实现几厘米到几米的检测范围。

雷达传感器是以下这种传感器，其发射作为聚集电磁波的所谓的初级信号、接收作为次级信号的被人或对象反射的回波、并根据不同的标准对其进行评估。这涉及定位，即确定距离和角度。

根据接收到的被人或对象反射的波可以获得位置信息或位置。如前所述，根据发射和接收信号之间的时间差，可以测定对象的角度或方向以及与人或对象的距离。此外，也可以确定发射器与人或对象之间的相对移动，例如通过在时间间隔上的简单的多次测量来进行。将各个测量结果串联起来就能得到对象的距离和绝对速度。如果雷达传感器具有适当的分辨率，则可以识别到人或对象的轮廓。

例如，雷达传感器的辐射由于天线设计的原因，主要在一个方向上聚集。随后，天线的辐射特性就有所谓的波瓣形状(Keulenform)。

雷达的波长位于短波到微波范围的无线电波的范围内。脉冲雷达传感器发射典型持续时间在较低微秒范围内的脉冲，然后等待回波。脉冲的飞行时间是发射和接收回波之间的时间。该时间用于确定距离。

脉冲雷达传感器的扫描波束的方向也可以通过相控的天线阵列以电子的方式受到影响，而不是通过一个或更多个天线的取向受到影响。这样就可以连续快速瞄准多个对象，并几乎同时跟踪它们。

雷达传感器以例如约10mW的功率工作。该功率很低，以至于对健康没有影响。本应用所批准的雷达频率例如在76-77GHz的范围内，对应于约为4mm的波长。

在本发明的改进方案中，空间分辨率传感器被配置用于对监控区域至少进行平面式监控。

用于对监控区域至少进行平面式监控的空间分辨率传感器是用于测量距离的传感器。该距离传感器在至少二维空间上提供距离值。传感器输出带有距离信息和角度信息的测量值。例如，通过光飞行时间法或三角测量法来测定距离。

在本发明的改进方案中，空间分辨率传感器被配置用于对监控区域至少进行空间式监控。

在本发明的改进方案中，光电传感器是激光扫描仪、安全激光扫描仪、3D相机、立体相机或光飞行时间相机。

为了进行位置检测，空间分辨率传感器、激光扫描仪、安全激光扫描仪、3D相机、立体相机或光飞行时间相机监控二维或三维的监控区域或测量数据轮廓。这也可以与监控区域同义。

安全技术中使用的安全系统必须特别可靠且本质安全地工作，因此必须满足较高的安全要求，例如关于机器安全性的标准EN13849和关于非接触式防护装置(BWS)的设备标准EN61496。

要采取一系列措施来满足这些安全标准，例如通过冗余和/或多样化的电子元件或各种功能监控来进行可靠的电子评估，特别是监控包括前面板在内的光学部件的污染。例如，根据这种标准的安全激光扫描仪从DE 43 40 756 A1中已知。

术语“功能安全”应从命名的标准或类似的标准的意义上理解，即采取措施将故障控制在指定的安全水平以内。因此，安全系统可以被配置成本质安全的。此外，安全系统和/或至少一个安全的传感器还产生非安全的数据，如原始数据、点云或类似物。对于非安全的设备、传输路径、评估等而言，非安全是安全的相反术语，因此不满足上述对故障安全性的要求。

例如，3D相机还利用多个检测到的距离值来监控监控区域。3D相机的优点在于可以监控体积式保护区域。

例如，立体相机也通过多个检测到的距离值来监控监控区域。距离值基于立体相机的两台相机被测定，这两台相机彼此以基本距离来安装。立体相机还有一个优点在于可以监控体积式保护区域。

通过光飞行时间相机，基于测量到的光飞行时间测定距离值，该距离值由图像传感器测定。光飞行时间相机还有一个优点在于可以监控体积式保护区域或空间保护区域。

附图说明

下面还参考附图并基于实施例对本发明的其他优点和特征进行阐述。在附图中：

图1和图2以示意图分别示出了安全系统。

图3以框图示出了安全系统。

在下面的附图中，相同的部件用相同的参考标记标识。

图1示出了用于定位监控区域中的人2或对象8的安全系统1，该安全系统1具有：可移动的机器11；控制和评估单元3；至少一个无线电定位系统4；至少一个空间分辨率传感器7，其用于确定人2或对象8的位置，其中无线电定位系统4具有布置的无线电台5，其中在人2或对象8上布置了至少一个无线电应答器6，其中人2或对象8的位置数据可通过无线电定位系统4测定，其中位置数据从无线电定位系统4的无线电台5传送到控制和评估单元3，并且人2或对象8的位置数据可通过空间分辨率传感器7测定，控制和评估单元3被配置用于将无线电定位系统4的位置数据与空间分辨率传感器7的位置数据进行比较，并且在一致的情况下形成经检查的位置数据。

可选地，根据图2，控制和评估单元3被配置用于将无线电定位系统4的位置数据和空间分辨率传感器7的位置数据进行比较，并在一致的情况下，允许带有无线电应答器6的人2或对象8进入空间分辨率传感器7的保护区域13中，并且不输出任何对象确定信号，由此，可移动的机器11处于激活状态。

图3示出了具有各种信号的方框结构。根据图3，通过空间分辨率传感器7的存在检测并通过可靠的位置检测来进行以安全为导向的切断16，对经典的安全功能进行补充。根据图3和图2，为了检测位置，激光扫描仪10监控二维的监控区域或测量数据轮廓14。这也可以与监控区域同义。在这种情况下，经典的安全功能通过空间分辨率传感器7充当回退功能，该回退功能在可靠定位失败时介入。然而，如果可以用安全技术所要求的可靠性检测到保护区域13内的对象或人的位置，则借助抑制信号15跨过经典的安全功能，并且机器控制器12可以可选地使用对象8或人2的安全的或经检查的位置数据17，以便对可移动的机器11进行与情况相关的防护。

根据图1，被固定用于防护可移动的机器11或执行器的空间分辨率传感器7还附加地提供其测量数据，以便能够实现对保护区域13中的人2或对象8进行定位。通过这种方式，当存在无线电定位系统4的位置数据和空间分辨率传感器7的位置数据时，就可以实现对人2或对象8的位置进行验证，从而可以安全技术地应用位置信息。

除了这种冗余且多样化的传感器结构外，为了安全技术的应用性，还须检查故障情况，即无线电定位系统4的位置数据缺省，或者空间分辨率的传感器7的位置数据与无线电定位系统4的位置数据不一致。

因此，根据图1，提供了根据验证跨过或抑制主要安全功能的安全功能，即，通过空间分辨率传感器7监控保护区域，据此，若空间分辨率传感器7的位置数据与无线电定位系统4的位置数据一致，则允许带有无线电应答器的人2或对象8进入空间分辨率传感器的保护区域中，并且不输出任何对象确定信号，由此，可移动的机器11或执行器处于激活状态。

在这种情况下，至关重要的是，只要无线电定位系统4的位置数据和空间分辨率传感器7的位置数据验证成功，则主要的安全功能就保持被跨过。

两个独立的位置数据或位置信息的验证由控制和评估单元3执行。可选地，控制和评估单元3是功能可靠的控制和评估单元3。例如，控制和评估单元3具有用于故障检测的工具。这些工具例如是用于测试的工具，例如具有两个通道的冗余和/或多样化的结构，用于相互检查所测定的结果和位置数据。

根据图1，空间分辨率传感器7和无线电台5是固定布置的。这涉及固定应用，其中可移动的机器11例如是机器人、操纵机器或类似物。可移动的机器11也可以是加工机器，例如压力机或冲床，该加工机器也可以与人2或对象8直接交互。

根据未示出的实施方案，空间分辨率传感器和无线电台被移动地布置在可移动的机器上。这涉及移动应用，其中可移动的机器例如是车辆，特别是无人驾驶车辆或类似物。车辆也可以与人或对象直接互动。

根据图1，基于无线电定位系统4的位置数据和空间分辨率传感器7的位置数据形成经检查的位置数据，其中控制和评估单元3被配置用于将经检查的位置数据与参考数据进行比较，并在一致时通过控制和评估单元改变安全系统1的安全功能，其中可移动的机器11或执行器在非危险的操作模式下运行。

根据图1，可以实现可移动的机器11或执行器与人2之间的安全协作。根据人2的位置、速度、运动方向和/或距离来使可移动的机器11或执行器制动、停止、转向和/或再次加速。

特别是当人2或对象8位于可移动的机器11的危险区域中时，可移动的机器11在非危险的操作模式下运行。

安全关键性故障情况，例如无线电信号丢失，原因例如是没有无线电应答器6、无线电应答器6的电源发生了故障或者无线电应答器6被屏蔽，或者空间分辨率传感器7对人2或对象8进行了错误的定位，或者控制和评估单元3对位置数据进行了错误的处理，导致如果无法从空间分辨率传感器7获得有效的位置数据则主要安全功能(即，控制和评估单元3)进行以安全为导向的切断。

根据图2，无线电定位系统4可选地是超宽带无线电定位系统，其中所使用的频率在3.1GHz至10.6GHz的范围内，其中每个无线电台的发射能量最大为0.5mW。

必须在人2或对象8上至少布置一个无线电应答器6，该无线电应答器被至少三个固定布置的无线电台5检测，其中无线电台5的距离是已知的。

优选地，布置多个无线电台5，例如多于三个，这些无线电台至少监控人2或对象8的部分移动范围。

在人2或对象8上还可以布置至少两个或更多个无线电应答器6。如果无线电应答器6在人2或对象8上的布置是已知的，就可以由此更精确地识别人2或对象8的位置，并且也可以检测出人2或对象8静止时的取向。

根据图1，空间分辨率传感器7是光电传感器、超声波传感器或雷达传感器。

在光飞行时间传感器作为光电传感器时，由光发射器发射并被人2或对象8漫反射的光被光接收器接收，并且评估从发射到被人2或对象8接收的光飞行时间，由此可以确定与人2或对象8的距离。

但是，空间分辨率传感器7也可以是超声波传感器或雷达传感器。

根据图1，空间分辨率传感器7被配置用于对监控区域至少进行平面式监控。

用于对监控区域至少进行平面式监控的空间分辨率传感器7是用于测量距离的传感器。该距离传感器在至少二维空间上提供距离值。空间分辨率传感器7输出带有距离信息和角度信息的测量值。例如，通过光飞行时间法或三角测量法来测定距离。

根据未示出的实施方式，空间分辨率传感器被配置用于对监控区域至少进行空间式监控。

根据图1，光电传感器可以是激光扫描仪10或安全激光扫描仪。

根据未示出的实施方式，空间分辨率传感器是3D相机、立体相机或光飞行时间相机。

参考标志

1 安全系统

2 人

3 控制和评估单元

4 无线电定位系统

5 无线电台

6 无线电应答器

7 空间分辨率传感器

8 对象

10 激光扫描仪

11 可移动的机器

12 机器控制器

13 保护区域

14 测量数据轮廓

15 抑制信号

16 以安全为导向的切断

17 安全的或经检查的位置数据。