一种适用于元宝馄饨的包馅食品成型设备及其方法

摘要

本申请属于食品加工设备领域，尤其涉及一种能够自动化加工如馄饨类包馅食品的适用于元宝馄饨的包馅食品成型设备及其方法，其包括转盘和依次围绕转盘分布的制面皮工位、注馅工位、折叠工位和夹取工位，所述夹取工位旁设置有成型工位，所述转盘设置有多个预成型模具，所述预成型模具在转盘的带动下转动；成型工位设置有成型装置，所述成型装置将折叠后的面皮两端同时向中部旋转，旋转后的面皮两端相互贴合在一起完成包馅食品的最终成型。本申请的适用于元宝馄饨的包馅食品成型设备能够实现对馄饨类包馅食品的全自动化加工，并且整体为转盘式的布局，占地面积小，包馅食品在进行成型的过程中能够实现无残皮的效果。

说明书

技术领域

本申请属于食品加工设备领域，尤其涉及一种能够自动化加工如馄饨类包馅食品的适用于元宝馄饨的包馅食品成型设备及其方法。

背景技术

现有的包馅食品，如馄饨、抄手类包馅食品大多无法实现全自动化生产，需要人工进行参与，而人工参与则会导致工作效率不高，以及加工过程中的卫生状态容易出现问题。

市面上虽然有用于自动生产饺子的设备，但是由于饺子和元宝馄饨两者存在明显不同，其中元宝馄饨是指面皮包裹馅料后，进行折叠，然后将折叠后面皮两端下部再粘合在一起形成的包馅食品（如图23），饺子是指面皮包裹馅料后，直接对面皮外边缘进行封边压合形成的包馅食品（如图24），所以两者的成型原理和造型完全不同，现有的实现自动生产饺子的设备并不能直接适用在生产元宝馄饨中。

现有技术中相关专利如申请号为CN201420492504.5，名称为《馄饨成型机构》的实用新型专利，其技术方案为：该实用新型公开了一种馄饨成型机构，属一种食品加工机械，包括机架，所述机架上设有两个可上下移动的成型板，两个成型板分别安装在两个成型板转轴上，用于绕各自的成型板转轴呈相对的往复转动；两个成型板的下方还设有中间压板，所述中间压板置于两个成型板之间，并与传动装置相连接，用于在两个成型板之间上下往复运动。

以及专利申请号为CN201910314279.3，名称为《一种馄饨成型装置》的发明专利，其技术方案为：本发明涉及一种馄饨成型装置，包括定位架板、成型托板和成型爪，所述成型托板用于放置馄饨面皮设置在所述可上下移动的定位架板的后侧与定位架板配合固定馄饨面皮，所述成型爪设置在所述定位架板和成型托板的上方可上下移动用于捏合定位架板与成型托板固定的馄饨面皮，所述定位架板、成型托板和成型爪均通过动力机构同轴传动连接。

上述专利中公开的设备是适用于直线分布的整机设备，从动力、结构上无法直接应用在转盘结构的整机设备中。并且在加工过程中对面皮加工方面并没有涉及到无残皮化的处理，无残皮是指在面带被切割为面皮的过程中，相邻面皮的之间没有多余的废皮。无残皮的缺点主要有：对面皮的浪费大，还需要额外的增加回皮结构，回收的废皮和新皮一起重新压制后影响所形成的面皮品质，所以废皮或者残皮会直接影响到整个设备的占地空间、生产效率和生产成本。

再如申请人于2008年1月29日申请的专利号为200820062031.X，名称为《饺子机》的实用新型专利，上述专利公开了一种饺子机，包括面皮输入装置、注馅装置、饺子成型装置、出料尾架、驱动装置，饺子成型装置包括水平设置的工位转盘、转盘盘面上的成型模具、面皮输入装置、注馅装置对应的设置在转盘的接皮工位、接馅工位，在包合工位设置顶推装置，在推出饺子工位一侧设置推出装置，另一侧设置出料尾架，上述专利虽然也是转盘式结构，但是其是加工饺子，并不能适用于加工元宝馄饨，并且加工过程中有残皮产生，无法实现无残皮的效果。

综上所述，现有专利只能够实现元宝馄饨的最终成型，不能实现整个加工过程基于转盘的自动化生产，并且上述专利在成型过程中也无法实现面皮的无残皮效果。

发明内容

为解决上述技术问题，本申请的发明目是提出一种适用于元宝馄饨的转盘式包馅装置及其方法，在此基础上，进一步能附带实现无残皮的包馅效果、利用机械手进行吸皮和夹取的效果、以及解决面皮薄、软情况下不好吸附的问题。

为实现上述技术效果，本申请的技术方案如下：

一种适用于元宝馄饨的包馅食品成型设备，包括转盘和依次围绕转盘分布的制面皮工位、注馅工位、折叠工位和夹取工位，所述夹取工位旁设置有成型工位，所述转盘设置有多个预成型模具，所述预成型模具在转盘的带动下转动；

所述制面皮工位设置有制面皮装置和机械手，所述制面皮装置通过横切和纵切将面带分割为多个独立且相邻面皮之间无废皮的面皮，所述机械手将面皮吸附至预成型模具上；

所述注馅工位设置有注馅装置，所述注馅装置将馅料注入至面皮上；

所述折叠工位设置有推动结构，所述推动结构推动预成型模具翻转，实现对面皮的折叠。

所述夹取工位设置有夹取装置，所述夹取装置将折叠后的包馅面皮夹放至成型工位；

所述成型工位设置有成型装置，所述成型装置将折叠后的面皮两端同时向中部旋转，旋转后的面皮两端相互贴合在一起完成包馅食品的最终成型。

进一步地，预成型模具翻转对面皮进行折叠时，将面皮内馅料周围进行封馅。

进一步地，所述预成型模具与顶杆装置相连，所述预成型模具包括对称设置的对压结构，预成型模具上设置有至少一个用于承接面皮的预成型槽位，预成型槽位的中部设置有用于对面皮上的馅料进行封馅的凸条。

顶杆装置带动对称设置的对压结构对面皮和馅料进行对压。

再进一步地，当对压结构为滚轴结构的一对模具辊时，顶杆装置在外力的作用下，带动两个对压结构同向或者反向转动。

再进一步地，当对压结构为板状结构的一对预成型板时，一对预成型板的两端分别与销轴相连，两端的销轴分别与转接横梁相连，所述转接横梁与多个导向轴相连，导向轴穿过用于对齐导向的安装板，至少一个导向轴与顶杆装置相连；一对预成型板的底部连接有预成型导向滚轮，安装板上设置有滚轮轨道板，所述滚轮轨道板上设置有用于容纳预成型导向滚轮的条孔，所述条孔的长度长于预成型导向滚轮的直径。

顶杆装置在外力的作用下，带动两个对压结构平放打开或者沿中部向上旋转闭合。

再进一步地，所述预成型槽位的中部、凸条内侧设置有下凹结构。

再进一步地，一个对压结构上的一个预成型槽位上设置有至少一个半边凸条。

再进一步地，每一个预成型槽位的两端预成型板上设置有方便夹取装置通过的开敞结构。

进一步地，所述制面皮装置包括多个压面辊，所述压面辊将面带的压制为预设厚度，面带在输送带上传输，在输送带上设置有纵切刀辊和横切刀辊，纵切刀辊将面带切为多个竖条状面带，横切刀辊将长条状面带切成块状的面皮，或者横切刀辊将面带切成横条状面带，纵切刀辊将横条状面带切为块状的面皮，或者在同一个辊上集成有纵切刀和横切刀，一次性将面带切成块状面皮。

进一步地，所述机械手底部设置有用于吸附面皮的吸盘，吸盘底部设置有用于负压吸附的吸孔，面皮在负压作用下被吸盘吸附，所述吸盘底部设置有用于防止面皮与吸孔完全贴合的隔离圈，所述吸孔位于隔离圈内，吸盘与负压装置通过气管连通，负压装置提供负压至吸盘，从吸孔处作用于面皮上。

进一步地，所述隔离圈为凸起结构，且所述隔离圈突出于吸盘底面和吸孔所在的平面。

再进一步地，一个面皮的位置对应一个隔离圈。

再进一步地，一个面皮的位置对应设置有至少两个独立的隔离圈，且独立隔离圈之间设置有间距。

再进一步地，一个面皮的位置对应设置有至少多个隔离圈，多个隔离圈同侧的短边相互连通，相邻隔离圈共用一个长边。

进一步地，面皮四周对应的吸盘底部均匀分布有吸孔。

进一步地，所述吸孔呈圆形、方形、三角形、梯形、长条形。

进一步地，所述吸盘上部与机械手固定相连，所述机械手为两轴机械手，所述机械手在直径不大于650毫米，深度不大于350毫米的范围内运动，所述机械手的最大负载为两公斤。

进一步地，所述注馅装置包括注馅筒和位于注馅筒底部的预成型压模，所述预成型压模用于在注馅前对面皮进行预压，所述注馅筒内设置有捅馅杆，所述捅馅杆在注馅筒内上下往复运动。

进一步地，所述夹取装置包括机械手和位于机械手下方的至少一对抓皮夹爪，所述抓皮夹爪通过气管与吹气装置连通。

进一步地，所述成型装置包括至少一对通过转动对包馅面皮两端进行旋转压合的成型扭转爪、第二导向组件和成型底板，所述成型扭转爪固定在连接板上，所述连接板通过第二导向组件与第二动力装置的输出端相连；所述成型扭转爪的前端设置有用于与包馅面皮横向接触的成型底板，所述成型底板与成型扭转爪之间设置有用于在竖向上对包馅面皮进行支撑的挡板，所述挡板与带动其横向运动的第一动力装置相连；所述成型扭转爪与带动其转动的第三动力装置相连。

再进一步地，所述第二导向组件包括与第二动力装置输出端相连的第二横杆，所述第二横杆上设置有第二连接柱，所述第二连接柱穿过所述成型底板后与所述连接板相连，所述成型底板对第二连接柱其导向作用。

再进一步地，一对成型扭转爪中的一个成型扭转爪后端设置有主动齿轮，另一个成型扭转爪设置有从动齿轮，所述主动齿轮和从动齿轮相互啮合，所述主动齿轮与齿条啮合，所述齿条与滑块滑轨组件相连，所述滑块滑轨组件与动力转接块相连，所述动力转接块与第三动力装置的输出端相连。

再进一步地，所述第一动力装置输出端与第一导向组件相连，所述第一导向组件与挡板相连，所述第一导向组件包括与第一动力装置输出端相连的第一横杆，所述第一横杆连接有第一连接柱，第一连接柱穿过成型底板后与挡板相连，成型底板对第一连接柱起导向作用。

再进一步地，所述成型扭转爪包括有转轴和与之相连的成型脚，所述成型脚呈L形结构，L形机构的转角处设置有圆弧过渡段，且所述成型脚前端侧边设置有倒角。

再进一步地，所述成型底板与成型扭转爪之间设置有脱模板组件，脱模板组件相对于成型底板固定设置，所述脱模板组件包括横杆和连杆，连杆将横杆与成型底板固定相连，所述横杆上设置有至少一个用于辅助成型后包馅食品落料的刮片，所述刮片位于每对成型扭转爪中间对应的横杆位置。

一种适用于元宝馄饨的包馅食品成型方法，包括如下步骤：

第一步：初始等待状态；

第二步：制面皮装置动作，通过压面辊压制为预设尺寸的面带，通过横切和纵切将面带分割为多个独立且相邻面皮之间没有废皮的面皮；

第三步：转盘转动，机械手将面皮吸附至位于转盘的预成型模具上；

第四步，注馅装置启动，将馅料注入至面皮上；

第五步，转盘转动，将预成型模具转动至折叠工位，在推动结构的作用下，将预成型模具翻转，对面皮的折叠，形成折叠后的包馅面皮；

第六步，转盘转动，将预成型模具转动至夹取工位，在夹取装置作用下，将折叠后的包馅面皮夹放至成型工位上的成型装置；

第七步，成型装置动作，将折叠后的包馅面皮两端同时向中部旋转，旋转后的面皮两端相互贴合在一起成型为包馅食品；

重复上面第二步至第七步。

进一步地，第四步中注馅装置在将馅料注入至面皮之前，由设置在注馅装置底部的预成型压模或者注馅管预先向下捅面皮，在面皮的中部形成凹陷。

进一步地，第五步中的推动结构为外部动力源或者轨道。

进一步地，第六步中的夹具装置在机械手带动下执行动作。

进一步地，第七步的具体包括如下步骤：

第一步，接皮工序

将包馅面皮通过夹取装置夹取到成型底板和成型扭转爪之间，并通过挡板对包馅面皮进行支撑；

第二步，成型工序

通过一对成型扭转爪压住包馅面皮两端，挡板离开成型底板，成型扭转爪带动包馅面皮两端进行旋转压合，对包馅面皮进行成型；

第三步，脱模落料工序

成型扭转爪回缩，成型后的包馅食品向下脱模落料；

重复上述第一、二、三步。

进一步地，在执行第一步之前执行初始等待状态；

所述初始等待状态具体为：第一动力装置第一导向组件和挡板做直线运动，挡板运动至贴近于成型底板处；第二动力装置带动第二导向组件做直线运动，第二导向组件带动一对成型扭转爪到达工作初始位置；第三动力装置经动力转接块连接滑块滑轨组件后，带动齿条横向移动，主动齿轮顺时针或逆时针旋转，带动从动齿轮逆时针或顺时针旋转运动，带动分别安装在主动齿轮和从动齿轮上的一个成型扭转爪进行转动，到达工作初始位置。

进一步地，第一步接皮工序中，挡板位于包馅面皮下方，对其提供竖向支撑，第二动力装置带动第二导向组件座直线伸出运动，第二导向组件带动一对成型扭转爪到向前伸出，一对成型扭转爪将折叠后的包馅面皮推至成型底板处并与包馅面皮两端接触，对包馅面皮提供横向支撑。

进一步地，第二步成型工序中，第一动力装置带动第一导向组件和挡板做直线运动，挡板远离成型底板，取消对包馅面皮的竖向支撑，避免挡板与成型扭转爪发生动作干涉，第三动力装置经动力转接块连接滑块滑轨组件带动齿条横向移动，主动齿轮逆时针或顺时针旋转，带动从动齿轮顺时针或逆时针旋转运动，带动分别安装在主动齿轮和从动齿轮上的转轴进行转动，从而一对成型扭转爪压住包馅面皮两端并进行旋转，将两端相互压合在一起，包馅面皮成型后形成并。

进一步地，第三步脱模落料中，第二动力装置带动第二导向组件做直线回缩运动，第二导向组件带动一对成型扭转爪回缩至工作初始位置，成型后的包馅食品缺乏横向支撑和竖向支撑，脱模板组件在横向上挡住成型后的包馅食品，从而使其向下脱模落料。

本申请的优点在于：

1、本申请的适用于元宝馄饨的包馅食品成型设备能够实现对馄饨类包馅食品的全自动化加工，并且整体为转盘式的布局，占地面积小，包馅食品在进行成型的过程中能够实现无残皮的效果，本申请的无残皮是指在面带被切割为面皮的过程中，相邻面皮的之间没有多余的废皮，无残皮也可以称为无废皮。

2、本申请的制面皮工位采用的机械手将经过横切和纵切的面皮进行吸附和转移，当切合得到的面皮为方形面皮时，横切和纵切的方式能够使整个切割过程不产生废皮，而配合机机械手则能够快速的将单张或多张面皮直接转移到位于转盘上的预成型模具上。

3、本申请的注馅装置设置有用于对面皮进行预压的预成型压模，可以预先在面皮中部放置馅料的地方捅出一个下凹结构，方便馅料的注入后位置保持固定，以及便于每个面皮中馅料的位置保持一致。

4、本申请的预成型模具通过顶杆装置的高度变化，控制对压结构的状态，顶杆装置可以在环形轨道或者其他外力的辅助下动作，当对压结构为预成型板时，预成型板的打开、关闭都能够通过顶杆装置的带动而实现。

5、本申请的预成型模具的销轴带动预成型板上下运动，并且由于预成型板下方的预成型导向滚轮尺寸是条孔长度，所以在顶杆装置的带动下，一对预成型板会实现打开和关闭的动作。

6、本申请的预成型模具的预成型板中部设置有下凹结构，下凹结构边缘设置有凸条，能够保证面皮中的馅料被固定在下凹结构中，且下凹结构与注馅装置的预成型压模配合，进一步地将馅料固定在面皮的中部位置，且凸条能保证预成型板在关闭时，能够对馅料周围的面皮进行压合，实现封馅的效果。

7、本申请的成型装置采用多动力装置独立控制各个部件动作的设计，使得各个部件的动作相互之间不容易发生干扰，整个装置在运行时，能够根据实时情况对各部件的动作匹配程度进行实时调整。

8、本申请的成型装置的成型扭转爪配合成型底板和挡板，能够对在成型的包馅食品横向和竖向都提供支撑力，避免其发生掉落，并且也能顺利的进行成型动作，随着成型扭转爪和挡板的回缩，则同时取消了对包馅食品的横向和竖向的支撑力，成型后的包馅食品能够顺利落下。

9、本申请的成型装置的第一导向组件和第二导向组件结构简单，通过横向设置的连接结构和纵向设置的导向结构，实现了动力装置带动各个部件进行直线往复动作的效果。

10、本申请的成型装置的成型脚设置有圆弧过渡段和倒角，这些结构能够保证一对成型脚在带动面皮两端进行旋转折叠压合时，不会直接产生硬接触，成型脚之间留有间隙，不会破坏面皮。

11、本申请的成型装置的脱模板组件能够将粘连在成型扭转爪上的包馅食品剥离，当成型扭转爪回缩时，部分成型后的包馅食品可能会随着成型扭转爪一同运动，此时脱模组件阻挡住包馅食品的运动路线，而成型扭转爪不受影响，所以包馅食品被挡住落下。

12、本申请的吸盘采用了隔离圈与吸孔配合的方式，保证了面皮在被负压吸附时，面皮和吸孔之间能够保留真空空间，降低了吸盘和面皮的接触面积，降低了元宝馄饨面皮由于其薄、软的特性而与吸盘底部发生粘连的情况。

13、本申请针对隔离圈的具体设置结构，设计了多种不同的隔离圈的布局。例如整体式、独立式和合并式等，不同的隔离圈分布能够使得对于面皮的吸附位置和吸附力产生不同的影响，根据不同的需求，可以选择合适的方案。隔离圈凸起设置，能够有效阻挡面皮和吸盘底部的接触面积。吸孔通过不同的造型设计，能够满足负压气体以不同的吸附强度和面积对面皮进行吸附。

附图说明

图1为本申请的包馅食品成型设备整体结构示意图。

图2为本申请的包馅食品成型设备整体结构示意图。

图3为本申请注馅装置结构示意图。

图4为图3中A部放大图。

图5为夹取装置中抓皮夹爪结构示意图。

图6为吸盘结构示意图。

图7为第一种吸盘结构示意图。

图8为第二种吸盘结构示意图。

图9为第三种吸盘结构示意图。

图10为预成型模具结构示意图。

图11为预成型模具打开状态结构示意图。

图12为预成型模具闭合状态结构示意图。

图13为预成型模具侧视图。

图14为图13的A-A剖视图。

图15为本申请成型装置结构示意图。

图16为本申请成型装置结构示意图。

图17为本申请成型装置正面结构示意图。

图18为本申请成型装置俯视结构示意图。

图19为成型装置初始等待工序状态示意图。

图20为成型装置接皮工序状态示意图。

图21为成型装置成型工序状态示意图。

图22为成型装置脱模落料工序状态示意图。

图23为本领域元宝馄饨造型示意图。

图24为本领域饺子造型示意图。

附图中：1-转盘，2-预成型模具，3-制面皮装置，4-注馅装置，5-夹取装置，6-成型装置。

101-进气孔，102-吸孔，103-隔离圈，104-短边，105-长边。

201-对压结构，202-预成型槽位，203-凸条，204-顶杆装置，205-销轴，206-转接横梁，207-导向轴，208-安装板，209-预成型导向滚轮，210-滚轮轨道板，211-条孔，212-开敞结构，213-预成型板。

301-压面辊，302-纵切刀辊，303-横切刀辊。

401-注馅筒，402-预成型压模，403-捅馅杆。

501-抓皮夹爪。

601-成型扭转爪，602-第二导向组件，603-成型底板，604-连接板，605-第二动力装置，607-挡板，608-第一动力装置，609-第三动力装置，610-第二横杆，611-第二连接柱，612-主动齿轮，613-从动齿轮，614-齿条，615-滑块滑轨组件，616-动力转接块，618-第一导向组件，619-第一横杆，620-第一连接柱，621-转轴，622-成型脚，623-横杆，624-连杆，625-刮片。

具体实施方式

实施例1

如图1和图2所示，一种适用于元宝馄饨的包馅食品成型设备包括转盘1和依次围绕转盘1分布的制面皮工位、注馅工位、折叠工位和夹取工位，所述夹取工位旁设置有成型工位，所述转盘1设置有多个预成型模具2，所述预成型模具2在转盘1的带动下转动；

制面皮工位设置有制面皮装置3和两轴机械手，所述制面皮装置3通过横切和纵切将面带分割为多个独立且相邻面皮之间无废皮的面皮，所述两轴机械手将面皮吸附至预成型模具2上；

注馅工位设置有注馅装置4，所述注馅装置4将馅料注入至面皮上；

折叠工位设置有推动结构，所述推动结构推动预成型模具2翻转，实现对面皮的折叠，折叠工位位于注馅工位和夹取工位之间，推动结构可以是利用导轨的凸出部分实现对预成型模具2相应传动部分推动，从而带动预成型模具2实现沿面皮对角线、中心线或任意位置完全对折或部分折叠的效果，也可以是额外设置有动力源的顶推部件实现对预成型模具2的推动，从而实现其折叠。

夹取工位设置有夹取装置5，所述夹取装置5将折叠后的包馅面皮夹放至成型工位；

成型工位设置有成型装置6，所述成型装置6将折叠后的面皮两端同时向中部旋转，旋转后的面皮两端相互贴合在一起完成包馅食品的最终成型。

预成型模具2翻转对面皮进行折叠时，将面皮内馅料周围进行封馅。对馅料周围进行封馅是指仅仅对接近馅料周围的部分面皮进行压合，而对整个面皮的周边不做强制性的封边要求，其目的在于将馅料固定在一个较小的面皮范围内进行限位，而非直接对整个面皮一次性的封边。

转盘1周围设置有环形轨道，所述预成型模具2位于环形轨道上，所述预成型模具2在环形轨道的带动下改变其状态。环形轨道通过改变轨道的高度，实现对预成型模具2状态的改变。

实施例2

如图1和图2所示，一种适用于元宝馄饨的包馅食品成型设备包括转盘1和依次围绕转盘1分布的制面皮工位、注馅工位、折叠工位和夹取工位，所述夹取工位旁设置有成型工位，所述转盘1设置有多个预成型模具2，所述预成型模具2在转盘1的带动下转动；

制面皮工位设置有制面皮装置3和两轴机械手，所述制面皮装置3通过横切和纵切将面带分割为多个独立且相邻面皮之间无废皮的面皮，所述两轴机械手将面皮吸附至预成型模具2上；

注馅工位设置有注馅装置4，所述注馅装置4将馅料注入至面皮上；

折叠工位设置有推动结构，所述推动结构推动预成型模具2翻转，实现对面皮的折叠，推动结构可以是利用导轨的凸出部分实现对预成型模具2相应传动部分推动，从而带动预成型模具2实现沿面皮对角线、中心线或任意位置完全对折或部分折叠的效果，也可以是额外设置有动力源的顶推部件实现对预成型模具2的推动，从而实现其折叠。

夹取工位设置有夹取装置5，所述夹取装置5将折叠后的包馅面皮夹放至成型工位；

成型工位设置有成型装置6，所述成型装置6将折叠后的面皮两端同时向中部旋转，旋转后的面皮两端相互贴合在一起完成包馅食品的最终成型。

预成型模具2翻转对面皮进行折叠时，将面皮内馅料周围进行封馅。对馅料周围进行封馅是指仅仅对接近馅料周围的部分面皮进行压合，而对整个面皮的周边不做强制性的封边要求，其目的在于将馅料固定在一个较小的面皮范围内进行限位，而非直接对整个面皮一次性的封边。

转盘1周围设置有环形轨道，所述预成型模具2位于环形轨道上，所述预成型模具2在环形轨道的带动下改变其状态。环形轨道通过改变轨道的高度，实现对预成型模具2状态的改变。

如图10-图14所示，预成型模具2与顶杆装置204相连，所述预成型模具2包括对称设置的对压结构201，预成型模具2上设置有至少一个用于承接面皮的预成型槽位202，预成型槽位202的中部设置有用于对面皮上的馅料进行封馅的凸条203。对压结构201可以是板状结构，通过围绕转轴621实现转动，从而进行打开和关闭的动作，也可以是滚轴结构，通过每个滚轴自身的转动，实现对位于其上的面皮和馅料进行折叠对压的效果。顶杆装置204带动对称设置的对压结构201对面皮和馅料进行对压。

第一种实施例：当对压结构201为滚轴结构的一对模具辊时，顶杆装置204在外力的作用下，带动两个对压结构201同向或者反向转动。通过一对模具辊的转动实现对面皮的密封压合或打开。顶杆装置204可以通过现有传动结构，通过位置的变化带动模具辊做顺时针或者逆时针转动，两个模具辊的转动方向相反。

第二种实施例：当对压结构201为板状结构的一对预成型板213时，一对预成型板213的两端分别与销轴205相连，两端的销轴205分别与转接横梁206相连，所述转接横梁206与多个导向轴207相连，导向轴207穿过用于对齐导向的安装板208，至少一个导向轴207与顶杆装置204相连；一对预成型板213的底部连接有预成型导向滚轮209，安装板208上设置有滚轮轨道板210，所述滚轮轨道板210上设置有用于容纳预成型导向滚轮209的条孔211，所述条孔211的长度长于预成型导向滚轮209的直径。顶杆装置204沿环形轨道进行运动，顶杆装置204被推动时，沿导向轴207方向进行上下运动；顶杆装置204向上行程时，带动转接横梁206进行向上运动，转接横梁206配合销轴205的转动以及预成型导向滚轮209延滚轮轨道板210进行前后运动，使预成型板213呈现开启状态。反之，顶杆装置204动作时，沿导向轴207方向进行上下运动；顶杆装置204向下行程时，带动转接横梁206进行向下运动，转接横梁206配合销轴205的转动以及预成型导向滚轮209沿滚轮轨道板210进行前后运动，使预成型板213呈现闭合状态。

顶杆装置204在外力的作用下，带动两个对压结构201平放打开或者沿中部向上旋转闭合。凸条203向上凸起，当两个对压结构201向上旋转闭合时，两个对压结构201上的凸条203相互接触，实现对馅料周围的压紧密封，实现封馅的效果。

预成型槽位202的中部、凸条203内侧设置有下凹结构。下凹结构能够容纳馅料，并且配合凸条203，能更好的对馅料进行封馅。

一个对压结构201上的一个预成型槽位202上设置有至少一个半边凸条203。凸条203的形状可以是矩形或者环形等。

每一个预成型槽位202的两端预成型板213上设置有方便夹取装置5通过的开敞结构212。当两预成型板213合拢关闭后，开敞结构212位于上方，面皮外露于此处，方便夹取装置5直接将面皮和馅料夹出。

如图1和图2所示，所述制面皮装置3包括多个压面辊301，所述压面辊301将面带的压制为预设厚度，面带在输送带上传输，在输送带上设置有纵切刀辊302和横切刀辊303，纵切刀辊302将面带切为多个竖条状面带，横切刀辊303将长条状面带切成块状的面皮，或者横切刀辊303将面带切成横条状面带，纵切刀辊302将横条状面带切为块状的面皮，或者在同一个辊上集成有纵切刀和横切刀，一次性将面带切成块状面皮。理论上纵切刀棍和横切刀辊303的安装顺序可以根据实际需求进行调整，纵切刀辊302上可以安装多个刃口。经过制面皮装置3的面带可以按照预设尺寸被裁剪为多个方形面皮，并且可以实现无残皮的效果。

如图6所示，两轴机械手底部设置有用于吸附面皮的吸盘，吸盘上设置有进气孔101，吸盘底部设置有用于负压吸附的吸孔102，面皮在负压作用下被吸盘吸附，所述吸盘底部设置有用于防止面皮与吸孔102完全贴合的隔离圈103，所述吸孔102位于隔离圈103内，吸盘与负压装置通过气管连通，负压装置提供负压至吸盘，从吸孔102处作用于面皮上。由于隔离圈103的作用，面皮不会完全贴合在吸盘底部的吸孔102处，吸孔102和面皮之间会预留到一定的真空空间，方便面皮后期的落下，通过负压装置的通气状况，实现对面皮的吸取和落下。

隔离圈103为凸起结构，且所述隔离圈103突出于吸盘底面和吸孔102所在的平面。

第一种实施例：如图7所示，一个面皮的位置对应一个隔离圈103。隔离圈103与面皮大小相适配，原则上是不大于面皮的大小。

第二种实施例：如图8所示，一个面皮的位置对应设置有至少两个独立的隔离圈103，且独立隔离圈103之间设置有间距。相邻隔离圈103之间有间距，这样能够使得面皮部分位置被吸附，而不是全部面皮都被吸附，虽然在吸附时受力的面积减少了，但是面皮在被落下时也更容易。

第三种实施例：如图9所示，一个面皮的位置对应设置有至少多个隔离圈103，多个隔离圈103同侧的短边104相互连通，相邻隔离圈103共用一个长边105。多个隔离圈103的短边104相互连通，相当于多个隔离圈103共用一条边，多个短边104连接成一个新的边。而长边105位置处则采用共用的形式，使得每个相邻的隔离圈103能够紧密排布。这种结构中，对称位置的隔离圈103中的吸孔102也为对称设置。即位于最左边的隔离圈103的吸孔102分布与位置与最右边的隔离圈103的吸孔102分布是对称的。

面皮四周对应的吸盘底部均匀分布有吸孔102。

吸孔102呈圆形、方形、三角形、梯形、长条形。或者其他不规则形状。不同的孔型对应不同的气体通过量以及不同方式的吸附气体。

吸盘上部与机械手固定相连，所述机械手为两轴机械手，所述机械手在直径不大于650毫米，深度不大于350毫米的范围内运动，所述机械手的最大负载为两公斤。

如图3和图4所示，注馅装置4包括注馅筒401和位于注馅筒401底部的预成型压模402，所述预成型压模402用于在注馅前对面皮进行预压，所述注馅筒401内设置有捅馅杆403，所述捅馅杆403在注馅筒401内上下往复运动。馅料从注馅筒401侧边横向输送至注馅筒401内，此时捅馅杆403向下运动将馅料向下推送，与此同时，注馅杆向下运动，带动预成型压模402向下运动，对位于其下方的面皮进行预压，使面皮上出现一个凹形，便于馅料注入面皮时，都能位于凹形中，避免馅料位置不统一。

如图5所示，夹取装置5包括机械手和位于机械手下方的至少一对抓皮夹爪501，所述抓皮夹爪501通过气管与吹气装置连通。机械手带动抓皮夹爪501从预成型模具2中将折叠后的面皮进行合拢夹取，并且移动到成型工位处并落下，当抓皮夹爪501打开，同时吹气装置对面皮进行吹气，确保面皮与抓皮夹爪501不发生粘连。

如图15-图18所示，成型装置6包括至少一对通过转动对包馅面皮两端进行旋转压合的成型扭转爪601、第二导向组件602和成型底板603，所述成型扭转爪601固定在连接板604上，所述连接板604通过第二导向组件602与第二动力装置605的输出端相连；所述成型扭转爪601的前端设置有用于与包馅面皮横向接触的成型底板603，所述成型底板603与成型扭转爪601之间设置有用于在竖向上对包馅面皮进行支撑的挡板607，所述挡板607与带动其横向运动的第一动力装置608相连；所述成型扭转爪601与带动其转动的第三动力装置609相连。夹取装置5把折叠后面皮放入成型扭转爪601与成型底板603之间，面皮底部与挡板607接触，此时成型扭转爪601在第二动力装置605的带动下，向成型底板603方向水平运动，并且压住折叠后的面皮两端，随后第三动力装置609带动成型扭转爪601扭转，从而使折叠面皮的两端旋转折叠相互压合成型；第一动力装置608运行带动挡板607与成型后的包馅食品脱离，包馅食品在重力作用下降落在出料输送带上，由出料输送带运出。

第二导向组件602包括与第二动力装置605输出端相连的第二横杆610，所述第二横杆610上设置有第二连接柱611，所述第二连接柱611穿过所述成型底板603后与所述连接板604相连，所述成型底板603对第二连接柱611其导向作用。第二动力装置605带动第二横杆610做直线往复运动，第二横杆610在第二连接柱611的导向作用下，带动连接板604做直线往复运动，连接板604带动成型扭转爪601做直线往复运动。

对成型扭转爪601中的一个成型扭转爪601后端设置有主动齿轮612，另一个成型扭转爪601设置有从动齿轮613，所述主动齿轮612和从动齿轮613相互啮合，所述主动齿轮612与齿条614啮合，所述齿条614与滑块滑轨组件615相连，所述滑块滑轨组件615与动力转接块616相连，所述动力转接块616与第三动力装置609的输出端相连。第三动力装置609带动动力转接块616水平运动，动力转接块616带动滑块滑轨组件615运动，滑块滑轨组件615带动其上的齿条614运动做往复运动，齿条614与每对成型扭转爪601的主动齿轮612啮合，从而带动主动齿轮612做顺时针或者逆时针转动，主动齿轮612转动时则带动与之啮合的从动齿轮613转动，从而实现一对成型扭转爪601的转动。

第一动力装置608输出端与第一导向组件618相连，所述第一导向组件618与挡板607相连，所述第一导向组件618包括与第一动力装置608输出端相连的第一横杆619，所述第一横杆619连接有第一连接柱620，第一连接柱620穿过成型底板603后与挡板607相连，成型底板603对第一连接柱620起导向作用。第一动力装置608通过第一导向组件618带动挡板607对包馅面皮的成型过程提供竖直方向的支撑力，并且在完成成型动作后，移动位置使包馅食品落下，完成落料。

成型扭转爪601包括有转轴621和与之相连的成型脚622，所述成型脚622呈L形结构，L形机构的转角处设置有圆弧过渡段，且所述成型脚622前端侧边设置有倒角。圆弧过渡段和侧边的倒角能够避免成型扭转爪601在与面皮接触的过程中发生硬接触，而是能够让出一定角度，使面皮不至于被压死或者压断。

成型底板603与成型扭转爪601之间设置有脱模板组件，脱模板组件相对于成型底板603固定设置，所述脱模板组件包括横杆623和连杆624，连杆624将横杆623与成型底板603固定相连，所述横杆623上设置有至少一个用于辅助成型后包馅食品落料的刮片625，所述刮片625位于每对成型扭转爪601中间对应的横杆623位置。刮片625竖直或者横向设置，当包馅食品完成成型后，成型扭转爪601退回复位时，刮片625能够防止包馅食品与成型扭转爪601发生粘连，保证了成型后的包馅食品的脱模落料。

实施例3

一种适用于元宝馄饨的包馅食品成型方法，包括如下步骤：

第一步：初始等待状态；

第二步：制面皮装置3动作，通过压面辊301压制为预设尺寸的面带，通过横切和纵切将面带分割为多个独立且相邻面皮之间没有废皮的面皮；

第三步：转盘1转动，机械手将面皮吸附至位于转盘1的预成型模具2上；

第四步，注馅装置4启动，将馅料注入至面皮上；

第五步，转盘1转动，将预成型模具2转动至折叠工位，在推动结构的作用下，将预成型模具2翻转，对面皮的折叠，形成折叠后的包馅面皮；

第六步，转盘1转动，将预成型模具2转动至夹取工位，在夹取装置5作用下，将折叠后的包馅面皮夹放至成型工位上的成型装置6；

第七步，成型装置6动作，将折叠后的包馅面皮两端同时向中部旋转，旋转后的面皮两端相互贴合在一起成型为包馅食品；

重复上面第二步至第七步。

第四步中注馅装置4在将馅料注入至面皮之前，由设置在注馅装置4底部的预成型压模402或者注馅管预先向下捅面皮，在面皮的中部形成凹陷。

进一步地，第五步中的推动结构为外部动力源或者轨道。利用外部动力源直接推动预成型模具2翻转，或者利用外部动力源推动预成型模具2上的传动机构带动预成型模具2翻转，或者是利用轨道带动预成型模具2上的传动机构运动实现预成型模具2翻转。

第六步中的夹具装置在两轴机械手带动下执行动作。

实施例4

一种适用于元宝馄饨的包馅食品成型方法，包括如下步骤：

第一步：初始等待状态；

第二步：制面皮装置3动作，通过压面辊301压制为预设尺寸的面带，通过横切和纵切将面带分割为多个独立且相邻面皮之间没有废皮的面皮；

第三步：转盘1转动，机械手将面皮吸附至位于转盘1的预成型模具2上；

第四步，注馅装置4启动，将馅料注入至面皮上；

第五步，转盘1转动，将预成型模具2转动至折叠工位，在推动结构的作用下，将预成型模具2翻转，对面皮的折叠，形成折叠后的包馅面皮；

第六步，转盘1转动，将预成型模具2转动至夹取工位，在夹取装置5作用下，将折叠后的包馅面皮夹放至成型工位上的成型装置6；

第七步，成型装置6动作，将折叠后的包馅面皮两端同时向中部旋转，旋转后的面皮两端相互贴合在一起成型为包馅食品；

重复上面第二步至第七步。

第四步中注馅装置4在将馅料注入至面皮之前，由设置在注馅装置4底部的预成型压模402或者注馅管预先向下捅面皮，在面皮的中部形成凹陷。

进一步地，第五步中的推动结构为外部动力源或者轨道。利用外部动力源直接推动预成型模具2翻转，或者利用外部动力源推动预成型模具2上的传动机构带动预成型模具2翻转，或者是利用轨道带动预成型模具2上的传动机构运动实现预成型模具2翻转。

第六步中的夹具装置在两轴机械手带动下执行动作。

第七步的具体包括如下步骤：

第一步，接皮工序

将包馅面皮通过夹取装置5夹取到成型底板603和成型扭转爪601之间，并通过挡板607对包馅面皮进行支撑；

第二步，成型工序

通过一对成型扭转爪601压住包馅面皮两端，挡板607离开成型底板603，成型扭转爪601带动包馅面皮两端进行旋转压合，对包馅面皮进行成型；

第三步，脱模落料工序

成型扭转爪601回缩，成型后的包馅食品向下脱模落料；

重复上述第一、二、三步。

在执行第一步接皮工序之前执行初始等待状态。

如图19-图22所示，其中图19为初始等待状态，图20为接皮工序状态，图21为成型工序状态，图22为脱模落料工序状态。

所述初始等待状态具体为：第一动力装置608第一导向组件618和挡板607做直线运动，挡板607运动至贴近于成型底板603处；第二动力装置605带动第二导向组件602做直线运动，第二导向组件602带动一对成型扭转爪601到达工作初始位置；第三动力装置609经动力转接块616连接滑块滑轨组件615后，带动齿条614横向移动，主动齿轮612顺时针或逆时针旋转，带动从动齿轮613逆时针或顺时针旋转运动，带动分别安装在主动齿轮612和从动齿轮613上的一个成型扭转爪601进行转动，到达工作初始位置。

第一步接皮工序中，挡板607位于包馅面皮下方，对其提供竖向支撑，第二动力装置605带动第二导向组件602座直线伸出运动，第二导向组件602带动一对成型扭转爪601到向前伸出，一对成型扭转爪601将折叠后的包馅面皮推至成型底板603处并与包馅面皮两端接触，对包馅面皮提供横向支撑。

第二步成型工序中，第一动力装置608带动第一导向组件618和挡板607做直线运动，挡板607远离成型底板603，取消对包馅面皮的竖向支撑，避免挡板607与成型扭转爪601发生动作干涉，第三动力装置609经动力转接块616连接滑块滑轨组件615带动齿条614横向移动，主动齿轮612逆时针或顺时针旋转，带动从动齿轮613顺时针或逆时针旋转运动，带动分别安装在主动齿轮612和从动齿轮613上的转轴621进行转动，从而一对成型扭转爪601压住包馅面皮两端并进行旋转，将两端相互压合在一起，包馅面皮成型后形成并。

第三步脱模落料中，第二动力装置605带动第二导向组件602做直线回缩运动，第二导向组件602带动一对成型扭转爪601回缩至工作初始位置，成型后的包馅食品缺乏横向支撑和竖向支撑，脱模板组件在横向上挡住成型后的包馅食品，从而使其向下脱模落料。

本申请提到的第一动力装置608、第二动力装置605和第三动力装置609可以为气缸、伺服电机等动力源。