一种机械手卸砖抓具及卸砖方法

摘要

一种机械手卸砖抓具及卸砖方法，卸砖抓具包括复数个摆爪组合，复数个摆爪组合在机械手上顺次安装，形成一排摆爪组合，机械手上设有多排摆爪组合；摆爪组合包括摆爪Ⅰ、摆爪Ⅱ和两个铰支座，摆爪Ⅰ和摆爪Ⅱ的上端分别通过一个铰支座转动连接在机械手上，摆爪Ⅰ和摆爪Ⅱ与所连接的铰支座之间的连接点为转动支点，直线驱动机构的两端分别与摆爪Ⅰ和摆爪Ⅱ的动力支点铰接，转动支点与动力支点之间的距离为L1，动力支点与所在摆爪上夹持斜面下边沿的距离为L2，且5L1≥L2≥2L1；两个铰支座的中心距和砖组收夹前的宽度相当，两个摆爪的夹持斜面的间距大于两个铰支座的中心距。本发明具有结构简单、夹取可靠的特点，并可以适应砖垛之间的狭小风道空间。