一种用于自动驾驶的液压失效测试系统、方法及装置

摘要

本发明提供一种用于自动驾驶的液压失效测试系统、方法及装置，所述系统包括：转向液压系统，转向液压系统包括转向油罐、转向油泵以及转向器；转向油罐至转向油泵之间增设有三通接头，转向油泵至转向器之间增设有三通电磁阀，三通电磁阀用于在转向液压系统正常状态下，通过第一通道将三通电磁阀第二端接收的液压油运送至三通电磁阀第三端输入所述转向油泵，在转向液压系统失效状态下，通过第二通道将三通电磁阀第二端接收的液压油运送至三通电磁阀第一端输入所述转向油罐；本发明提供的用于自动驾驶的液压失效测试系统，不仅可以进行长时间转向液压失效测试，还可以在不同车速、不同方向盘转速下完成液压失效测试，同时具备很高的安全性。

说明书

技术领域

本发明涉及汽车自动驾驶技术领域，尤其涉及一种用于自动驾驶的液压失效测试系统、方法及装置。

背景技术

重型商用车转向系统中，主要助力来源于液压系统，在人工驾驶状态下，液压失效后，人工手力作为转动方向盘唯一力，但是在自动驾驶重型车辆上，如果转向液压失效，需要转向电机输出力作为转动方向盘唯一力，液压失效后方向盘力矩值需要进行试验测量，通过试验结果，对转向电机功率及扭矩进行选型。

目前重型商用车领域通过发动机熄火，油泵停止工作，模拟转向液压失效。

然而，现有技术提供的方案存在如下缺陷：1、测量时间短，仅仅只能测量2-3s数据，数据不能做全面分析；2、测量安全风险大，只能测量低速状态，高速状态下有安全风险。

发明内容

针对现有技术中的问题，本发明实施例提供一种用于自动驾驶的液压失效测试系统、方法及装置。

具体地，本发明实施例提供了以下技术方案：

第一方面，本发明实施例提供了一种用于自动驾驶的液压失效测试系统，包括：转向液压系统，所述转向液压系统包括转向油罐、与所述转向油罐连接的转向油泵以及与所述转向油泵和所述转向油罐连接的转向器；其中：

所述转向油罐至所述转向油泵之间增设有三通接头，所述三通接头的第一接头连接所述转向油罐出油口，所述三通接头的第二接头连接所述转向油泵进油口，所述三通接头的第三接头连接三通电磁阀的第一端；

所述转向油泵至所述转向器之间增设有三通电磁阀，所述三通电磁阀的第二端连接所述转向油泵出油口，所述三通电磁阀的第三端连接所述转向器进油口；

所述三通电磁阀用于在转向液压系统正常状态下，通过第一通道将三通电磁阀第二端接收的液压油运送至三通电磁阀第三端输入所述转向油泵，在转向液压系统失效状态下，通过第二通道将三通电磁阀第二端接收的液压油运送至三通电磁阀第一端输入所述转向油罐。

进一步地，所述转向油泵用于将液压油变为高压油。

进一步地，所述三通电磁阀至所述转向器之间增设有压力传感器，所述压力传感器用于获取输入所述转向器的液压助力。

进一步地，所述三通电磁阀至所述转向器之间增设有第二三通接头，所述第二三通接头的第一接口连接三通电磁阀的第三端，所述第二三通接头的第二接口连接转向器的进油口，所述第二三通接头的第三接口连接所述压力传感器。

进一步地，所述三通电磁阀连接电源；电源开关打开所述三通电磁阀通电，当前状态为转向液压系统正常状态；电源开关关闭所述三通电磁阀不通电，当前状态为转向液压系统失效状态。

第二方面，本发明实施例提供一种用于自动驾驶的液压失效测试系统的液压失效测试方法，包括：

在转向液压系统失效状态下，测试各场景下方向盘所需扭矩，以及所述扭矩是否满足预设液压失效转向需求。

进一步地，所述在转向液压系统失效状态下，测试各场景下方向盘所需扭矩，以及所述扭矩是否满足预设液压失效转向需求，具体包括：

在转向液压系统失效状态下，测试不同车速状态下，和/或，不同方向盘转速状态下方向盘所需扭矩，以及所述扭矩是否满足预设液压失效转向需求。

第三方面，本发明实施例提供一种用于自动驾驶的液压失效测试系统的液压失效测试装置，包括：

测试模块，用于在转向液压系统失效状态下，测试各场景下方向盘所需扭矩，以及所述扭矩是否满足预设液压失效转向需求。

第四方面，本发明实施例还提供了一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现如上第二方面所述的用于自动驾驶的液压失效测试系统的液压失效测试方法的步骤。

第五方面，本发明实施例还提供了一种非暂态计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现如上第二方面所述的用于自动驾驶的液压失效测试系统的液压失效测试方法的步骤。

由上面技术方案可知，本发明实施例提供的用于自动驾驶的液压失效测试系统、方法及装置，所述系统通过在转向油罐至转向油泵之间增设三通接头，在转向油泵至转向器之间增设有三通电磁阀，三通电磁阀用于在转向液压系统正常状态下，通过第一通道将三通电磁阀第二端接收的液压油运送至三通电磁阀第三端输入所述转向油泵，在转向液压系统失效状态下，通过第二通道将三通电磁阀第二端接收的液压油运送至三通电磁阀第一端输入所述转向油罐；本发明提供的用于自动驾驶的液压失效测试系统，不仅可以进行长时间转向液压失效测试，还可以在不同车速、不同方向盘转速下完成液压失效测试，同时具备很高的安全性。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明一实施例提供的用于自动驾驶的液压失效测试系统的一种结构示意图；

图2为本发明一实施例提供的转向系液压系统的一种结构示意图；

图3为本发明另一实施例提供的用于自动驾驶的液压失效测试系统的一种结构示意图；

图4为本发明另一实施例提供的用于自动驾驶的液压失效测试系统的一种结构示意图；

图5为本发明一实施例提供的用于自动驾驶的液压失效测试系统的液压失效测试方法的流程示意图；

图6为本发明一实施例提供的用于自动驾驶的液压失效测试系统的液压失效测试装置的结构示意图；

图7为本发明一实施例提供的电子设备的实体结构示意图；

附图标记：101表示转向油罐；102表示三通接头；103表示转向油泵；104表示三通电磁阀；105表示转向器；106表示压力传感器。

具体实施方式

为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

图1示出了本发明实施例提供的用于自动驾驶的液压失效测试系统的结构示意图。如图1所示，该系统包括：

转向液压系统，所述转向液压系统包括转向油罐、与所述转向油罐连接的转向油泵以及与所述转向油泵和所述转向油罐连接的转向器；其中：

所述转向油罐至所述转向油泵之间增设有三通接头，所述三通接头的第一接头连接所述转向油罐出油口，所述三通接头的第二接头连接所述转向油泵进油口，所述三通接头的第三接头连接三通电磁阀的第一端；

所述转向油泵至所述转向器之间增设有三通电磁阀，所述三通电磁阀的第二端连接所述转向油泵出油口，所述三通电磁阀的第三端连接所述转向器进油口；

所述三通电磁阀用于在转向液压系统正常状态下，通过第一通道将三通电磁阀第二端接收的液压油运送至三通电磁阀第三端输入所述转向油泵，在转向液压系统失效状态下，通过第二通道将三通电磁阀第二端接收的液压油运送至三通电磁阀第一端输入所述转向油罐。

在本实施中，需要说明的是，本发明实施例提供的用于自动驾驶的液压失效测试系统用于在转向系统液压失效后，测试自动驾驶转向电机提供的助力是否能够满足预设要求。

在本实施例中，参见图2所示的转向系液压系统的结构示意图，转向液压系统包括转向油罐、与所述转向油罐连接的转向油泵以及与所述转向油泵和所述转向油罐连接的转向器，需要说明的是，在自动驾驶时候，转向系统助力由液压助力和转向器电机助力两部分组成，主要助力由液压系统提供，液压油从转向油罐进入发动机法兰上的转向油泵，经过转向油泵液压油变成高压油，进入转向器高压腔，提供转向助力，转向器低压腔液压油进入转向油罐，形成一个转向液压系统循环；在自动驾驶重型商用车液压系统失效时，在人工未接管之前，需要转向器电机提供转向所有助力，所以需要进行试验液压失效后所需转向力测试。目前重型商用车测试方法在车辆10Km/h时关闭点火钥匙，关闭发动机，快速转动力矩方向盘测试方向盘扭矩，该方法测试时间短，危险性高，本发明实施例提供的用于自动驾驶的液压失效测试系统为，在转向油泵至转向器液压回路中增加三通电磁换向阀(即三通电磁阀)，油泵高压油进入三通电磁阀的第二端，如P口，在转向液压系统正常状态下，三通电磁阀处于关闭状态，液压油直接从三通电磁阀的第三端，如A口进入转向器，当模拟液压失效状态时，三通电磁阀通电，三通电磁阀油口A关闭，打开三通电磁阀阀口B(即三通电磁阀的第一端)，液压油直接从三通电磁阀的第一端重新进入转向油泵进油口，转向器液压关断，转向器完全无液压助力，按照测试场景进行验证，转向器电机扭矩是否满足转动要求转角，实现安全转向。

由上面技术方案可知，本发明实施例提供的用于自动驾驶的液压失效测试系统，所述系统通过在转向油罐至转向油泵之间增设三通接头，在转向油泵至转向器之间增设有三通电磁阀，三通电磁阀用于在转向液压系统正常状态下，通过第一通道将三通电磁阀第二端接收的液压油运送至三通电磁阀第三端输入所述转向油泵，在转向液压系统失效状态下，通过第二通道将三通电磁阀第二端接收的液压油运送至三通电磁阀第一端输入所述转向油罐；本发明提供的用于自动驾驶的液压失效测试系统，不仅可以进行长时间转向液压失效测试，还可以在不同车速、不同方向盘转速下完成液压失效测试，同时具备很高的安全性。

在上述实施例基础上，在本实施例中，所述转向油泵用于将液压油变为高压油。

在上述实施例基础上，在本实施例中，所述三通电磁阀至所述转向器之间增设有压力传感器，所述压力传感器用于获取输入所述转向器的液压助力。

在本实施例中，举例来说，在图2所示的转向系液压系统回路中，在转向油罐至转向油泵位置增加三通接头，三通接头分别连接转向油罐出油口、转向油泵进油口及三通电磁阀的第一端，如B端，在转向油泵至转向器中间增加三通电磁阀及压力传感器，参见图3所示的本发明另一实施例提供的用于自动驾驶的液压失效测试系统的结构示意图，三通电磁阀第二端连接转向油泵出油口，三通电磁阀第三端连接压力传感器，压力传感器通过第二三通接头连接三通电磁阀第三端及转向器进油口，电磁阀连接电源线，并将开关按钮接入驾驶室。

在上述实施例基础上，在本实施例中，所述三通电磁阀至所述转向器之间增设有第二三通接头，所述第二三通接头的第一接口连接三通电磁阀的第三端，所述第二三通接头的第二接口连接转向器的进油口，所述第二三通接头的第三接口连接所述压力传感器。

在上述实施例基础上，在本实施例中，所述三通电磁阀连接电源；电源开关打开所述三通电磁阀通电，当前状态为转向液压系统正常状态；电源开关关闭所述三通电磁阀不通电，当前状态为转向液压系统失效状态。

在本实施例中，举例来说，参见图4所示的本发明另一实施例提供的用于自动驾驶的液压失效测试系统的结构示意图，电源开关关闭，三通电磁阀不通电，三通电磁阀第二端通三通电磁阀第三端，三通电磁阀第一端关闭，油泵高压油直接进入转向机，提供转向助力，电源开关打开，三通电磁阀通电，三通电磁阀第三端关闭，三通电磁阀第一端打开转向油泵高压油通过三通接头回转向转向油泵；测试时，转向进入自动驾驶模式，关闭三通电磁阀开关，测试液压正常状态，打开三通电磁阀开关，当验证液压失效状态，可以根据各测试方法及测试场景测试液压失效时，方向盘需要多大扭矩以及转向器电机扭矩是否满足各预设液压失效转向需求。

图5为本发明一实施例提供的用于自动驾驶的液压失效测试系统的液压失效测试方法的流程示意图；如图5所示，该方法包括：

步骤301：在转向液压系统失效状态下，测试各场景下方向盘所需扭矩，以及所述扭矩是否满足预设液压失效转向需求。

在本实施例中，可以理解的是，测试时，转向进入自动驾驶模式，关闭三通电磁阀开关，测试液压正常状态，打开三通电磁阀开关，当验证液压失效状态，可以根据各测试方法及测试场景测试液压失效时，方向盘需要多大扭矩以及转向器电机扭矩是否满足各预设液压失效转向需求。

由上述技术方案可知，本发明实施例提供的用于自动驾驶的液压失效测试系统的液压失效测试方法，不仅可以进行长时间转向液压失效测试，还可以在不同测试场景完成液压失效测试，同时具备很高的安全性。

在上述实施例基础上，在本实施例中，所述在转向液压系统失效状态下，测试各场景下方向盘所需扭矩，以及所述扭矩是否满足预设液压失效转向需求，具体包括：

在转向液压系统失效状态下，测试不同车速状态下，和/或，不同方向盘转速状态下方向盘所需扭矩，以及所述扭矩是否满足预设液压失效转向需求。

有上述技术方案可知，本发明实施例提供的用于自动驾驶的液压失效测试系统的液压失效测试方法，不仅可以进行长时间转向液压失效测试，还可以在不同车速状态下，和/或，不同方向盘转速状态下完成液压失效测试，同时具备很高的安全性。

图6为本发明一实施例提供的用于自动驾驶的液压失效测试系统的液压失效测试装置的结构示意图，如图6所示，该装置包括：测试模块601，其中：

其中，测试模块601，用于在转向液压系统失效状态下，测试各场景下方向盘所需扭矩，以及所述扭矩是否满足预设液压失效转向需求。

本发明实施例提供的用于自动驾驶的液压失效测试系统的液压失效测试装置具体可以用于执行上述实施例的用于自动驾驶的液压失效测试系统的液压失效测试方法，其技术原理和有益效果类似，具体可参见上述实施例，此处不再赘述。

基于相同的发明构思，本发明实施例提供一种电子设备，参见图7，电子设备具体包括如下内容：处理器701、通信接口703、存储器702和通信总线704；

其中，处理器701、通信接口703、存储器702通过通信总线704完成相互间的通信；通信接口703用于实现各建模软件及智能制造装备模块库等相关设备之间的信息传输；处理器701用于调用存储器702中的计算机程序，处理器执行计算机程序时实现上述各方法实施例所提供的方法，例如，处理器执行计算机程序时实现下述步骤：在转向液压系统失效状态下，测试各场景下方向盘所需扭矩，以及所述扭矩是否满足预设液压失效转向需求。

基于相同的发明构思，本发明又一实施例还提供一种非暂态计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现以执行上述各方法实施例提供的方法，例如，在转向液压系统失效状态下，测试各场景下方向盘所需扭矩，以及所述扭矩是否满足预设液压失效转向需求。

通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到各实施方式可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件。基于这样的理解，上述技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品可以存储在计算机可读存储介质中，如ROM/RAM、磁碟、光盘等，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行各个实施例或者实施例的某些部分所述的方法。

此外，在本发明中，诸如“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。在本发明的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。

此外，在本发明中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。

此外，在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不必须针对的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例以及不同实施例或示例的特征进行结合和组合。

最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精神和范围。