一种克服障碍机器人

摘要

本发明涉及障碍机器人技术领域，更具体的说是一种克服障碍机器人。可以穿过“洞”类型的障碍物，包括载货部和两个移动部，所述的移动部能够实现开合以减小所占空间的体积穿过障碍；载货部的左右两侧均连接有移动部，而移动部能够通过开合实现改变自身所占空间的体积，从而在遇到“洞”类型的障碍时，能够通过两个移动部带动载货部穿过“洞”类型的障碍，使载货部在载着货物穿过“洞”并运送到“洞”的另一侧。

说明书

技术领域

本发明涉及障碍机器人技术领域，更具体的说是一种克服障碍机器人。

背景技术

公开号为CN111086571A的发明公开了一种快速翻越障碍机器人，包括横板、竖板、电机架、电机I、蜗杆、转轴、齿轮、蜗轮、竖滑杆、顶梁、主动轮子、齿环和轮轴，所述横板的前后两端均固定连接有所述竖板，两个所述竖板上均转动连接有所述转轴，两个所述转轴的内端均固定连接有所述蜗轮，两个所述转轴的外端均固定连接有所述齿轮，所述横板的前后两端均固定连接有所述电机架，两个所述电机架上均固定连接有所述电机I，两个所述电机I的输出轴上均固定连接有所述蜗杆，两个所述蜗杆分别与两个所述蜗轮啮合传动；但是该发明的缺点是无法穿过“洞”类型的障碍物。

发明内容

为克服现有技术的不足，本发明提供一种克服障碍机器人，可以穿过“洞”类型的障碍物。

本发明解决其技术问题所采用的技术方案是：

一种克服障碍机器人，包括载货部和两个移动部，所述的移动部能够实现开合以减小所占空间的体积穿过障碍。

进一步的所述的移动部包括转杆、拉杆、滑道和转臂，两个转臂均在转杆上转动，两个拉杆分别滑动在两个滑道上，两个滑道分别设置在两个转臂上。

进一步的移动部还包括滑套和升缩杆，两个拉杆均设置在滑套上，滑套能够在转杆上滑动，滑套固定在两个升缩杆上。

进一步的移动部还包括中间板和弹簧，中间板的两侧设置均有弹簧，两个弹簧分别固定在两个转臂上。

进一步的移动部还包括转轴和行走部，转轴的两端均设置有行走部，两个转轴分别转动在两个转臂上。

本发明一种克服障碍机器人的有益效果为：

载货部的左右两侧均连接有移动部，而移动部能够通过开合实现改变自身所占空间的体积，从而在遇到“洞”类型的障碍时，能够通过两个移动部带动载货部穿过“洞”类型的障碍，使载货部在载着货物穿过“洞”并运送到“洞”的另一侧。

附图说明

下面结合附图和具体实施方法对本发明做进一步详细的说明。

图1为本发明中移动部打开起来的结构示意图；

图2为本发明中移动部闭合的结构示意图；

图3为本发明中行走部的结构示意图；

图4为本发明中滑套在转杆上滑动的结构示意图；

图5为本发明中中间板和弹簧的结构示意图；

图6为本发明中货架的结构示意图；

图7为本发明中克服障碍机器人的结构示意图；

图8为本发明中限位座上限位边的结构示意图；

图9为本发明中履带Ⅱ的结构示意图；

图10为本发明中转辊和履带Ⅱ的结构示意图。

图中：转杆01；滑套02；升缩杆03；拉杆04；滑道05；转臂06；转轴07；行走部08；三角板0801；动力轮0802；履带Ⅰ0803；中间板09；弹簧10；货架11；限位座12；支撑腿13；辅助轮14；转辊15；履带Ⅱ16。

具体实施方式

参看图1和图2，根据图中所示可以得到两个移动部开合以改变所占空间的体积的一个示例性的工作过程是：

载货部的左右两侧均连接有移动部，而移动部能够通过开合实现改变自身所占空间的体积，从而在遇到“洞”类型的障碍时，能够通过两个移动部带动载货部穿过“洞”类型的障碍，使载货部在载着货物穿过“洞”并运送到“洞”的另一侧；

同时在遇到地面出现障碍的时候，也可以通过两个移动部跨过障碍，从而使载货部将货物运送到指定地点。

参看图1和2，根据图中所示可以得到移动部进行开合的一个示例性的工作过程是：

两个转臂06均转动在转杆01底端的左右两侧，两个转臂06相互对称设置，随着两个拉杆04顺着与转杆01平行的方向进行移动，在移动的过程中能够拉动两个滑道05，从而使两个滑道05和两个转臂06在转杆01的底端实现转动，从而实现两个转臂06相互开合，从而改变两个转臂06之间所占空间的体积，最终实现在遇到“洞”类型的障碍时，减小所占空间的体积并且从“洞”中穿过。

参看图4，根据图中所示可以得到移动部进行自动开合的一个示例性的工作过程是：

两个升缩杆03分别固定连接在转杆01的左右两侧，两个升缩杆03通过带动滑套02在转杆01上进行滑动，从而使滑套02带动两个拉杆04顺着与转杆01平行的方向进行移动，最终实现两个转臂06在转杆01的底端实现转动，从而实现两个转臂06的自动开合，能够使两个转臂06根据“洞”的尺寸大小来开合调节，确保两个转臂06调节之后所占空间的体积小于“洞”的尺寸，从而顺利的通过“洞”。

参看图1、图2和图5，根据图中所示可以得到确保两个转臂06能够打开的一个示例性的工作过程是：

中间板09固定连接在转杆01底端的中部，中间板09的两侧设置均有弹簧10，两个弹簧10分别固定在两个转臂06上，所以在两个转臂06相互转动靠近时，会分别挤压两个弹簧10，从而实现闭合来减小所占空间的体积；而在滑套02带动两个拉杆04向上移动时，两个弹簧10分别以中间板09为基础将两个转臂06支撑开来，使两个转臂06在转杆01底端转动打开，从而增大两个转臂06所占空间的体积。

移动部还包括转轴07和行走部08，转轴07的两端均设置有行走部08，两个转轴07分别转动在两个转臂06上。

行走部08包括三角板0801、动力轮0802和履带Ⅰ0803，三个动力轮0802呈等边三角形设置在三角板0801上，履带Ⅰ0803套在三个动力轮0802上，其中一个动力轮0802上设置有减速电机，每个转轴07的两端均固定连接有三角板0801。

参看图1至图3，根据图中所示可以得到行走部08始终与地面面接触的一个示例性的工作过程是：

两个转轴07分别转动在两个转臂06上，且转轴07的两端均设置有行走部08，而行走部08中的三角板0801为三角形，三个动力轮0802呈等边三角形设置在三角板0801上，三个动力轮0802均转动连接在三角板0801上，所以在履带Ⅰ0803套在三个动力轮0802上之后，履带Ⅰ0803的形状也为三角形，从而使履带Ⅰ0803形成三个面，而无论在两个转臂06怎样开合变化的时候，行走部08都能够通过自身重力带着转轴07在转臂06上进行适当的转动，从而使行走部08在接触到地面上之后，始终使履带Ⅰ0803形成三个面当中的一个面与地面接触，最终实现同一个移动部始终的四个履带Ⅰ0803均面接触在地面上，从而使四个履带Ⅰ0803稳定支撑在地面上。

参看图3，根据图中所示可以得到行走部08进行行走移动的一个示例性的工作过程是：

履带Ⅰ0803套在三个动力轮0802上，而其中一个动力轮0802上设置有减速电机，并且三个动力轮0802通过摩擦传动带动履带Ⅰ0803围绕着三个动力轮0802进行转动，所以在设置有减速电机的一个动力轮0802再被减速电机驱动转动的时候，便会通过该动力轮0802带动履带Ⅰ0803，再由履带Ⅰ0803带动气啦两个动力轮0802转动，从而实现履带Ⅰ0803可以在地面上进行行走的过程，最终实现行走部08来带动移动部进行移动。

载货部包括货架11、限位座12、支撑腿13和辅助轮14，货架11底端设置有限位座12，支撑腿13转动在限位座12上，支撑腿13底端设置有辅助轮14，两个移动部分别转动在货架11的两侧。

参看图6至图8，根据图中所示可以得到的运送货物的一个示例性的工作过程是：

两个移动部分别转动在货架11的两侧，并且两个移动部在货架11的两侧转动使通过电机驱动的，能够通过电机来控制两个移动部在货架11的两侧转动的角度，将货物放置在货架11上，随后使用两个移动部进行驱动，此时两个移动部均与货架11保持垂直，所以两个移动部支撑在地面上，最后两个移动部带动货架11移动，来运送货物。

参看图6至图8，根据图中所示可以得到的运送货物穿过“洞”的一个示例性的工作过程是：

为了货架11的稳定，支撑腿13带动辅助轮14因为重力的原因使辅助轮14支撑在地面上，限位座12的一侧设置有限位边，限位座12设置有限位边的该侧为克服障碍机器人移动的方向，支撑腿13只能在限位座12向下转动到与货架11垂直的状态，便可以将货架11的中部进行支撑，在遇到“洞”的时候，顺着克服障碍机器人移动的方向，靠近“洞”的移动部被电机控制着首先转动起来，并且转动到与货架11水平的状态，随后移动部会闭合起来，使移动部在空间中垂直方向上所占的体积减小并且减小至“洞”的尺寸范围中，而后远离“洞”的移动部继续向前行走，同时能够进行开合来调整货架11相对于“洞”的高度，而在靠近“洞”的移动部穿过“洞”之后，该移动部转动下来，支撑在地面上，此时远离“洞”的移动部转动起来，并且闭合起来，靠近“洞”的移动部继续行走，在支撑腿13触碰到“洞”下方时，会被“洞”下方推动，使支撑腿13转动起来，并且带动辅助轮14脱离地面，所述的货架11底端设置有凹槽，支撑腿13和辅助轮14“隐藏”在凹槽内，而此时货架11的中部接触在“洞”的下方，被“洞”的下方支撑着，并且在“洞”的下方滑动，而在支撑腿13和辅助轮14穿过“洞”之后，支撑腿13和辅助轮14因为失去了“洞”下方的推动，再次支撑在地面上，待远离“洞”的移动部也穿过“洞”之后，远离“洞”的移动部也转动下来支撑在地面上，从而完成穿过“洞”类型的障碍，继续运送货物。

参看图7和图8，根据图中所示可以得到确保支撑腿13和辅助轮14有效支撑在地面上的一个示例性的工作过程是：

所述的限位座12与支撑腿13转动连接处设置有转簧，所以在“洞”的下方推动支撑腿13转动起来时，转簧处于“蓄力”状态，在支撑腿13和辅助轮14离开“洞”的下方之后，转簧带动支撑腿13快速向下转动，使辅助轮14支撑在地面上。

载货部还包括转辊15和履带Ⅱ16，货架11底端的前后两侧均设置有多个转辊15，两个履带Ⅱ16分别套在前侧的多个转辊15上和后侧的多个转辊15上。

参看图9和图10，根据图中所示可以得到避免货架11底端被划伤的一个示例性的工作过程是：

因为货架11底端的前后两侧均转动连接有多个转辊15，两个履带Ⅱ16分别套在前侧的多个转辊15上和后侧的多个转辊15上，所以在货架11的中部接触在“洞”的下方的时候，是两个履带Ⅱ16接触在“洞”的下方，并且在货架11继续移动的过程中，两个履带Ⅱ16会通过多个转辊15的作用在“洞”的下方进行“行走”，使货架11顺利通过，同时避免了两个履带Ⅱ16与“洞”的下方之间因为摩擦而产生噪音或者磨损，也避免货架11直接与洞”的下方直接接触而因为摩擦产生的震动导致货架11上的货物掉落或者被震坏。

所述的履带Ⅰ(0803)和履带Ⅱ(16)均为橡胶材质，能够增大与地面以及“洞”的下方的摩擦力，来进行行走。