龙门吊堆场自动开底堆放方法、系统、存储介质及龙门吊

摘要

本申请涉及一种龙门吊堆场自动开底堆放方法、系统、存储介质及龙门吊，涉及港口装卸的技术领域，解决了堆场龙门吊是由远控司机进行远程作业，这样的模式使得远控司机占用远控操作台时间久，司机人工介入环节多，司机长时间操作容易疲劳，导致箱体堆放效率低的问题；其包括判断是否收到作业指令；如果是，则获取龙门吊大车的位置；判断所述龙门吊大车的位置与目标位置是否重合；如果是，则检测当前箱体与前箱体、后箱体、左箱体、右箱体的间隙值；判断当前箱体与前箱体、后箱体、左箱体、右箱体的间隙值是否大于基准间隙值；如果是，则控制龙门吊小车下降将箱体放下。解决了，本申请具有实现了箱体的自动堆放，提高了箱体堆放效率的效果。

说明书

技术领域

本申请涉及港口装卸的技术领域，尤其是涉及一种龙门吊堆场自动开底堆放方法、系统、存储介质及龙门吊。

背景技术

集装箱堆场龙门吊，简称龙门吊，是一种用于集装箱堆场、依赖轮胎行走的门式起重设备，相比依赖轨道行走的轨道吊具有投资成本低、灵活机动性好、标准化程度高等优点。

相关技术中，堆场龙门吊是由远控司机进行远程作业，这样的模式使得远控司机占用远控操作台时间久，司机人工介入环节多，司机长时间操作容易疲劳，导致箱体堆放效率低，尚有改进的空间。

发明内容

本申请目的一是提供一种龙门吊堆场自动开底堆放方法，具有实现了箱体的自动堆放，提高了箱体堆放效率的特点。

本申请的上述申请目的一是通过以下技术方案得以实现的：

一种龙门吊堆场自动开底堆放方法，包括：

判断是否收到作业指令；

如果是，则获取龙门吊大车的位置；

判断所述龙门吊大车的位置与目标位置是否重合；

如果是，则检测当前箱体与前箱体、后箱体、左箱体、右箱体的间隙值；

判断当前箱体与前箱体、后箱体、左箱体、右箱体的间隙值是否大于基准间隙值；

如果是，则控制龙门吊小车下降将箱体放下。

通过采用上述技术方案，通过大车的位置以及当前箱体与前箱体、后箱体、左箱体、右箱体的间隙值，控制龙门吊的小车将箱体放下，实现了箱体的自动堆放，提高了箱体的堆放效率。

可选的，还包括：

获取龙门吊附近的风速信息；

判断所述风速信息是否大于风速基准信息；

如果是，则获取龙门吊的小车摆动信息；

根据龙门吊的小车摆动信息控制龙门吊小车将箱体放下。

通过采用上述技术方案，判断风速信息是否大于风速基准信息，若风速信息大于风速基准信息，则小车会发生大幅摆动，直接控制小车将箱体放下会使得箱体的放下位置与预设位置发生偏差，而通过获取龙门吊的小车摆动信息，并根据龙门吊的小车摆动信息控制龙门吊小车将箱体放下，能够减小龙门吊将箱体放下时的偏差，提高了箱体被放下时的位置精度。

可选的，龙门吊的小车摆动信息的获取方法为：

龙门吊的小车上预设有信号发射器，龙门吊一支腿上预设有至少一个与信号发射器配合使用的信号接收装置，所述信号接收装置包括一个中间信号接收器和多个对称设于中间信号接收器两侧的侧边信号接收器，所述中间信号接收器同一侧的多个侧边信号接收器呈圆弧形排布，所述中间信号接收器和所述侧边信号接收器均与所述信号发射器呈相向设置；

获取多个侧边信号接收器与中间信号接收器的间距；

获取多个侧边信号接收器与中间信号接收器的触发时间信息；

根据多个侧边信号接收器与中间信号接收器的间距以及多个侧边信号接收器与中间信号接收器的触发时间信息获取龙门吊的小车摆动信息。

通过采用上述技术方案，根据多个侧边信号接收器与中间信号接收器的间距以及多个侧边信号接收器与中间信号接收器的触发时间信息能够得到小车的摆动曲线，即小车摆动信息，操作方便，实施简单。

可选的，还包括：

判断是否收到中间信号接收器的触发信息；

如果是，则控制预设于龙门吊小车长度方向两侧的限位油缸的活塞杆向下伸出箱体；

控制限位油缸的活塞杆收缩速度与龙门吊的小车下降速度同步将箱体放下。

通过采用上述技术方案，若收到中间信号接收器的触发信息，则说明小车摆动至最低处，此时控制限位油缸的活塞杆向下伸出箱体夹持于地面上的箱体两侧或压紧地面，以驱使箱体停止摆动，再控制限位油缸的活塞杆的收缩速度与龙门吊的小车下降速度同步将箱体放下，能够减小龙门吊将箱体放下时的偏差，提高了箱体被放下时的位置精度。

可选的，龙门吊小车长度方向的两侧预设有校准油缸，两限位油缸的下端分别设有一个信号发射器和一个信号接收器，所述限位油缸固定于校准油缸的活塞杆上；

若限位油缸向下伸出箱体，则判断预设时间内信号接收器是否触发；

如果否，则控制校准油缸的活塞杆收缩。

通过采用上述技术方案，限位油缸的活塞杆向下伸出箱体后，若预设时间内信号接收器没有触发，说明小车下面的地面上有箱体放置，此时限位油缸的活塞杆夹持于地面箱体的两侧，控制校准油缸的活塞杆收缩，能够驱使小车下方起吊的箱体与地面上的箱体对齐，能够减小龙门吊将箱体放下时的偏差，提高了箱体被放下时的位置精度。

可选的，还包括：

获取龙门吊的小车重量；

判断龙门吊的小车重量是否小于基准重量；

如果是，则控制龙门吊的小车停止下降。

通过采用上述技术方案，小车重量是指小车自身的重量与小车下方起吊物体的重量之和，小车重量小于基准重量说明小车已经将箱体放置于地面上或地面上的箱体上，控制小车停止下降，一方面节省了能量，另一方面使箱体不易被小车压坏。

本申请目的二是提供一种龙门吊堆场自动开底堆放系统，具有实现了箱体的自动堆放，提高了箱体堆放效率的特点。

本申请的上述申请目的二是通过以下技术方案得以实现的：

一种龙门吊堆场自动开底堆放系统，包括，

位置获取模块，用于获取龙门吊大车的位置，

间隙值获取模块，用于检测当前箱体与前箱体、后箱体、左箱体、右箱体的间隙值；以及，

控制模块，用于根据位置以及当前箱体与前箱体、后箱体、左箱体、右箱体的间隙值控制龙门吊小车的下降。

通过采用上述技术方案，位置获取模块获取龙门吊大车的位置，间隙值获取模块获取当前箱体与前箱体、后箱体、左箱体、右箱体的间隙值，控制模块根据位置以及当前箱体与前箱体、后箱体、左箱体、右箱体的间隙值控制龙门吊小车的下降，实现了箱体的自动堆放，提高了箱体堆放效率。

本申请目的三是提供一种计算机存储介质，能够存储相应的程序，具有便于实现存储一种龙门吊堆场自动开底堆放方法的特点。

本申请的上述申请目的三是通过以下技术方案得以实现的：

一种计算机可读存储介质，存储有能够被处理器加载并执行如上任一种方法的计算机程序。

本申请目的四是提供一种龙门吊，具有便于实现箱体的自动堆放，提高了箱体堆放效率的特点。

本申请的上述申请目的四是通过以下技术方案得以实现的：

一种龙门吊，包括大车和连接于大车上的小车，所述大车具有两支腿，还包括至少一个设于小车靠近支腿一侧的信号发射器和设于龙门吊一支腿上且与信号发射器一一对应的信号接收装置，所述信号接收装置包括一个中间信号接收器和多个对称设于中间信号接收器两侧的侧边信号接收器，所述中间信号接收器同一侧的多个侧边信号接收器呈圆弧形排布，所述中间信号接收器和所述侧边信号接收器均与所述信号发射器呈相向设置；

还包括存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的程序，该程序能够被处理器加载执行时实现如上所述的一种龙门吊堆场自动开底堆放方法。

通过采用上述技术方案，根据多个侧边信号接收器与中间信号接收器的间距以及多个侧边信号接收器与中间信号接收器的触发时间信息能够得到小车的摆动曲线，即小车摆动信息，再根据龙门吊的小车摆动信息控制龙门吊小车将箱体放下，能够减小龙门吊将箱体放下时的偏差，提高了箱体被放下时的位置精度。

可选的，还包括固定连接于龙门吊小车长度方向两侧的限位油缸。

通过采用上述技术方案，限位油缸的设置，使得小车摆动至最低处，能够通过控制限位油缸的活塞杆向下伸出箱体夹持于地面上的箱体两侧或压紧地面，以驱使箱体停止摆动，再控制限位油缸活塞杆的收缩速度与龙门吊的小车下降速度同步将箱体放下，能够减小龙门吊将箱体放下时的偏差，提高了箱体被放下时的位置精度。

附图说明

图1是本申请实施例的一种龙门吊的结构示意图。

图2是本申请实施例的小车与校准油缸、限位油缸、信号接收装置的结构示意图。

图3是本申请实施例的一种龙门吊堆场自动开底堆放方法的流程示意图。

图4是本申请实施例的根据风速信息控制龙门吊小车下放的流程示意图。

图5是本申请实施例的小车摆动信息获取方法的流程示意图。

图6是本申请实施例的根据中间信号接收器的触发情况控制龙门吊小车下放的流程示意图。

图7是本申请实施例的根据龙门吊的小车重量控制龙门吊小车的流程示意图。

图中，1、大车；11、支腿；111、信号接收装置；1111、侧边信号接收器；1112、中间信号接收器；112、固定板；2、小车；21、信号发射器；22、限位油缸；23、校准油缸；231、支撑板。

具体实施方式

以下结合附图1-7对本申请作进一步详细说明。

参照图1、2，本申请实施例提供一种龙门吊。龙门吊包括大车1、小车2、信号发射器21和信号接收装置111，还包括存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的程序，该程序能够被处理器加载执行时实现如下所述的一种龙门吊堆场自动开底堆放方法。

大车1与地面滚动连接，大车1具有两个支腿11，小车2连接于大车1上且可于大车1上升降以对箱体进行起吊；信号发射器21安装于小车2靠近一支腿11的一侧，穿过信号发射器21的竖直线与小车2的长度方向且将小车2等分；信号接收装置111安装于一支腿11上，信号接收装置111的数量至少为一个，本申请实施例中信号接收装置111的数量以一个为例进行介绍，支腿11上具有一固定板112，信号接收装置111安装于固定板112上，信号接收装置111包括一个中间信号接收器1112和多个对称设于中间信号接收器1112两侧的侧边信号接收器1111，中间信号接收器1112同一侧的多个侧边信号接收器1111呈圆弧形排布，中间信号接收器1112和侧边信号接收器1111均与信号发射器21呈相向设置，即当中间信号接收器1112与信号发射器21对准时，中间信号接收器1112触发，当侧边信号接收器1111与信号发射器21对准时，侧边信号接收器1111触发。

小车2长度方向的两侧均固定有校准油缸23，两个校准油缸23的活塞杆呈反向设置，校准油缸23的活塞杆上固定有支撑板231，支撑板231呈L形设置，支撑板231上固定有限位油缸22，限位油缸22的活塞杆竖直向下延伸设置。

本实施例的实施原理为：小车2在放下起吊的箱体的过程中，当箱体的底部接近地面或地面上箱体的顶部时，限位油缸22的活塞杆向下伸出箱体夹持于地面上的箱体两侧或压紧地面，以驱使箱体停止摆动，再控制限位油缸22活塞杆的收缩速度与龙门吊的小车2下降速度同步将箱体放下，能够减小龙门吊将箱体放下时的偏差，提高了箱体被放下时的位置精度。

本具体实施例仅仅是对本申请的解释，其并不是对本申请的限制，本领域技术人员在阅读完本说明书后可以根据需要对本实施例做出没有创造性贡献的修改，但只要在本申请的权利要求范围内都受到专利法的保护。

本申请实施例提供一种龙门吊堆场自动开底堆放方法，包括：判断是否收到作业指令；如果是，则获取龙门吊大车的位置；判断所述龙门吊大车的位置与目标位置是否重合；如果是，则检测当前箱体与前箱体、后箱体、左箱体、右箱体的间隙值；判断当前箱体与前箱体、后箱体、左箱体、右箱体的间隙值是否大于基准间隙值；如果是，则控制龙门吊小车下降将箱体放下。

本申请实施例中，通过大车的位置以及当前箱体与前箱体、后箱体、左箱体、右箱体的间隙值，控制龙门吊的小车将箱体放下，实现了箱体的自动堆放，提高了箱体的堆放效率。

为使本申请实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

另外，本文中术语“和/或”，仅仅是一种描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，A和/或B，可以表示：单独存在A，同时存在A和B，单独存在B这三种情况。另外，本文中字符“/”，如无特殊说明，一般表示前后关联对象是一种“或”的关系。

下面结合说明书附图对本申请实施例作进一步详细描述。

本申请实施例提供一种龙门吊堆场自动开底堆放方法，所述方法的主要流程描述如下。

如图3所示：

步骤1100：判断是否收到作业指令。

其中，作业指令可以通过人工按压按钮下达，也可以通过语音、手势等方式下达。

步骤1200：如果是，则获取龙门吊大车的位置。

其中，龙门吊大车的前后侧均安装有BTG天线，可通过大车前后侧的BTG天线获取大车的位置；也可以在龙门吊大车上安装GPS进行定位。

步骤1300：判断所述龙门吊大车的位置与目标位置是否重合。

步骤1400：如果是，则检测当前箱体与前箱体、后箱体、左箱体、右箱体的间隙值。

其中，如果是，说明龙门吊大车到达了目标位置，然后通过龙门吊小车上安装的距离传感器检测当前箱体与前箱体、后箱体、左箱体、右箱体的间隙值；如果否，说明龙门吊大车未到达目标位置，则控制龙门吊大车位置进行微调，直至龙门吊大车的位置与目标位置重合。

步骤1500：判断当前箱体与前箱体、后箱体、左箱体、右箱体的间隙值是否大于基准间隙值。

步骤1600：如果是，则控制龙门吊小车下降将箱体放下。

其中，若当前箱体与前箱体、后箱体、左箱体、右箱体的间隙值大于基准间隙值，则说明小车起吊的箱体与前箱体、后箱体、左箱体、右箱体的间隙值满足安全距离，控制龙门吊小车下降将箱体放下。

如图4所示，为根据风速信息控制龙门吊小车下放的方法。

步骤2100：获取龙门吊附近的风速信息。

其中，可在龙门吊上安装风速测量仪来获取龙门吊附近的风速信息，风速信息为风速的大小。

步骤2200：判断所述风速信息是否大于风速基准信息。

其中，风速基准信息可以根据实际情况进行设置，即当风速大于某一值时会使得龙门吊小车下放箱体的位置超出安全距离。

步骤2300：如果是，则获取龙门吊的小车摆动信息。

步骤2400：根据龙门吊的小车摆动信息控制龙门吊小车将箱体放下。

如图5所示，为小车摆动信息获取方法。

龙门吊的小车上预设有一个信号发射器，龙门吊一支腿上预设有至少一个与信号发射器配合使用的信号接收装置，信号接收装置包括一个中间信号接收器和多个对称设于中间信号接收器两侧的侧边信号接收器，中间信号接收器同一侧的多个侧边信号接收器呈圆弧形排布，中间信号接收器和侧边信号接收器均与信号发射器呈相向设置，即当中间信号接收器与信号发射器对准时，中间信号接收器触发，当侧边信号接收器与信号发射器对准时，侧边信号接收器触发。

步骤2311：获取多个侧边信号接收器与中间信号接收器的间距。

步骤2312：获取多个侧边信号接收器与中间信号接收器的触发时间信息。

步骤2313：根据多个侧边信号接收器与中间信号接收器的间距以及多个侧边信号接收器与中间信号接收器的触发时间信息获取龙门吊的小车摆动信息。

其中，以侧边信号接收器与中间信号接收器的触发时间为横轴，以对应侧边信号接收器与中间信号接收器的间距为纵轴，可得到小车的摆动曲线，即小车的摆动信息。

如图6所示，为根据中间信号接收器的触发情况控制龙门吊小车下放的方法。

步骤2411：判断是否收到中间信号接收器的触发信息。

其中，当中间信号接收器与信号发射器对准时，中间信号接收器接收到信号发射器发出的信号，中间信号接收器触发。

步骤2412：如果是，则控制预设于龙门吊小车长度方向两侧的限位油缸向下伸出箱体。

其中，如果收到中间信号接收器的触发信息，则说明小车摆动至最低点，此时控制限位油缸的活塞杆向下伸出箱体夹持于地面上的箱体两侧或压紧地面，可以驱使箱体停止摆动，以减小将箱体放置于地面上或地面箱体上的位置误差。

步骤2413：控制限位油缸的向上滑移速度与龙门吊的小车下降速度同步将箱体放下。

其中，控制限位油缸的活塞杆的收缩速度与龙门吊的小车下降速度同步，使得小车在接下来的下降过程中不易发生晃动，提高了将箱体放置于地面上或地面箱体上的精度。

步骤2414：若限位油缸向下伸出箱体，则判断预设时间内信号接收器是否触发。

其中，两限位油缸活塞杆的下端分别设有一个信号发射器和一个信号接收器，信号发射器和信号接收器呈相对设置，若信号接收器和信号发射器之间没有物体遮挡，则信号接收器接收到信号发射器发出的信号，信号接收器触发，否则，信号接收器不触发。

步骤2415：如果否，则控制校准油缸的活塞杆收缩。

其中，龙门吊小车长度方向的两侧预设有校准油缸，限位油缸固定于校准油缸的活塞杆上；如果信号接收器未触发，则说明信号接收器和信号发射器之间有物体遮挡，即箱体，则控制校准油缸的活塞杆收缩，使得小车起吊的箱体与地面上的箱体对准，然后再控制限位油缸的活塞杆的收缩速度与龙门吊的小车下降速度同步，将小车起吊的箱体放置于地面上的箱体上。

如图7所示，根据龙门吊的小车重量控制龙门吊小车升降的方法。

步骤3100：获取龙门吊的小车重量。

其中，小车重量是指小车自身的重量与小车下方起吊物体的重量之和。

步骤3200：判断龙门吊的小车重量是否小于基准重量。

其中，基准重量为小车自身的重量。

步骤3300：如果是，则控制龙门吊的小车停止下降。

其中，小车重量小于基准重量说明小车已经将箱体放置于地面上或地面上的箱体上，控制小车停止下降。

本申请实施例还提供一种龙门吊自动起吊系统，包括：

位置获取模块，用于获取龙门吊大车的位置，

间隙值获取模块，用于检测当前箱体与前箱体、后箱体、左箱体、右箱体的间隙值；

风速获取模块，用于获取龙门吊附近的风速信息；

摆动信息获取模块，用于获取龙门吊的小车摆动信息；

触发信息获取模块，用于判断限位油缸活塞杆上的信号接收器是否触发；以及，

控制模块，用于根据龙门吊大车的位置，当前箱体与前箱体、后箱体、左箱体、右箱体的间隙值，风速信息以及小车摆动信息控制龙门吊小车的下降，用于根据限位油缸活塞杆上的信号接收器的触发情况控制校准油缸，用于根据中间信号接收器是否触发控制限位油缸。

本申请实施例还提供一种计算机可读存储介质，存储有能够被处理器加载并执行如上述任一种龙门吊堆场自动开底堆放方法的计算机程序。

所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，仅以上述各功能模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能模块完成，即将装置的内部结构划分成不同的功能模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。上述描述的系统，装置和单元的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。

在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的系统，装置和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，所述模块或单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。

所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。

另外，在本申请各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。

所述集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本申请的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)或处理器(processor)执行本申请各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器、随机存取存储器、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

以上所述，以上实施例仅用以对本申请的技术方案进行了详细介绍，但以上实施例的说明只是用于帮助理解本发明的方法及其核心思想，不应理解为对本发明的限制。本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，可轻易想到的变化或替换，都应涵盖在本发明的保护范围之内。