基于实时测量数据的并联机构动力学参数求解方法

摘要

基于实时测量数据的并联机构动力学参数求解方法，任选一个支链，对支链中的杆件进行受力分析，得到该杆件所受约束力与力矩的线性无关方程式、该杆件所受力矩的线性无关方程式；在运动平台建立局部坐标系，得出运动平台所受力的关系方程式、运动平台所受力矩的关系方程式；通过捕捉支链的实时图像，得出每个支链中设有平面散斑的杆件的受力方程式；计算出动态外荷载；本发明提出的基于实时测量数据的并联机构动力学参数求解方法通过测量部分杆件变形情况，得出机构所有驱动力、外力、外力矩及各运动副约束力/力偶的信息。