一种采用无人机和XRF技术对土壤重金属污染的检测方法

摘要

本发明提供一种采用无人机和XRF技术对土壤重金属污染的检测方法，属于土壤重金属污染检测技术领域。本发明，基于无人机、XRF分析仪、嵌入式设备及其它传感器等硬件设备，研制系统定高模块和触地监测模块，辅助无人机实现安全精确的定点悬停；研制数据采集的驱动装置从而替代手动控制，实现XRF数据自动采集；使用嵌入式设备实现数据反演方法，在近地面使用便携式XRF分析仪采集数据后，进行土壤内重金属元素含量反演处理的算法研究实现，使得便携式XRF分析仪能够在一定距离下自动准确检测土壤内重金属含量；进一步完成无人机协同控制与自动飞行的关键算法设计与实现，实现飞行任务规划与任务队列构建、飞行高度及速度自动控制等功能。发明一种采用无人机和XRF技术对土壤重金属污染的快速检测软硬件系统，实现区域化、快速化、便捷化的土壤重金属污染检测。