一种场景流估计、场景流估计模型的训练方法和装置

摘要

本发明公开了一种场景流估计、场景流估计模型的训练方法和装置，所述场景流估计方法包括：获取待测场景中的每一帧场景图像，根据预先构建并训练完成的光流估计子模型和深度估计子模型，分别估计场景的光流场和深度图，计算场景的刚性流场；将所述光流场和刚性流场作为所述刚性像素推断子模型的输入，计算刚性像素掩码模板，将所述光流场和所述刚性流场基于所述刚性像素掩码模板进行融合，得到融合后的光流场，以得到所述待测场景的场景流信息。采用本发明实施例的技术手段，能够同时完成对场景中的刚性像素分割和场景流估计，提高了对刚性物体和非刚性物体的识别准确率，有效提高了基于无监督训练的场景流估计的准确性。