一种智能小车的避障方法及智能小车

摘要

本申请适用于机器人技术领域，提供了一种智能小车的避障方法及智能小车，包括：获取车辆信息，所述车辆信息包括当前车速、车辆尺寸以及预设安全距离；根据所述当前车速、所述车辆尺寸以及所述预设安全距离确定当前避障区域；若在所述当前避障区域内存在障碍物，则根据所述障碍物的分布情况确定避障策略；执行所述避障策略，通过结合智能小车的车速动态地规划智能小车的避障区域，且能够根据障碍物的分布状况选择对应的避障策略，能够有效地保证车辆行驶的安全性。

说明书

技术领域

本申请属于机器人技术领域，尤其涉及一种智能小车的避障方法及智能小车。

背景技术

智能小车(Automated Guided Vehicle，AVG)是指装备有电磁或光学等自动导航装置，能够沿规定的导航路径行驶，具有安全保护以及各种移载功能的运输车。智能小车的避障功能是智能小车安全运行的保障，目前智能小车会检测避障区域内是否存在障碍物，在检测到避障区域中存在障碍物的情况下会控制智能小车减速并停下，直至障碍物消失再控制智能小车继续运行，然而这种避障方式依旧存在一定的安全隐患。

发明内容

本申请实施例提供了一种智能小车的避障方法及智能小车，可以提高智能小车行驶过程中的安全性，保证智能小车安全行驶。

第一方面，本申请实施例提供了一种智能小车的避障方法，包括：

获取车辆信息，所述车辆信息包括当前车速、车辆尺寸以及预设安全距离；

根据所述当前车速、所述车辆尺寸以及所述预设安全距离确定当前避障区域；

若在所述当前避障区域内存在障碍物，则根据所述障碍物的分布情况确定避障策略；

执行所述避障策略。

在第一方面的一种可能的实现方式中，所述车辆信息还包括减加速度，所述车辆尺寸包括车辆长度和车辆宽度，所述根据所述当前车速、所述车辆尺寸以及所述预设安全距离确定当前避障区域，包括：

根据所述当前车速和所述减加速度计算减速距离；

根据所述减速距离、所述车辆长度以及所述预设安全距离计算出所述当前避障区域的长度；

根据所述车辆宽度计算出所述当前避障区域的宽度；

根据所述当前避障区域的长度和所述当前避障区域的宽度确定所述当前避障区域。

4.在第一方面的一种可能的实现方式中，所述当前避障区域包括急停区域和减速区域，所述避障策略包括急停和减速，所述根据所述障碍物的分布情况确定避障策略，包括：

若检测到障碍物分布在所述急停区域，则确定所述避障策略为急停；

若检测到障碍物分布在所述减速区域内，则确定所述避障策略为减速。

第一方面的一种可能的实现方式中，若在所述当前避障区域内存在障碍物，则根据所述障碍物的分布情况确定避障策略之前，还包括：

检测障碍物的分布情况。

在第一方面的一种可能的实现方式中，若在所述当前避障区域内存在障碍物，则根据所述障碍物的分布情况确定避障策略，之前还包括：

若在所述当前避障区域内不存在障碍物，则检测重规划区域中是否存在障碍物；

若重规划区域中存在障碍物，则根据智能小车的当前位置信息和障碍物的位置信息设置重规划路线。

在第一方面的一种可能的实现方式中，若重规划区域中存在障碍物，则根据智能小车的当前位置信息和障碍物的位置信息设置重规划路线之后，还包括：

将所述重规划路线上传至调度中心。

在第一方面的一种可能的实现方式中，将所述重规划路线上传至调度中心之后，还包括：

在接收到调度中心下发的确认指令后，控制所述智能小车按照所述重规划路线行驶。

第二方面，本申请实施例提供了一种智能小车，包括：

获取模块，用于获取车辆信息，所述车辆信息包括当前车速、车辆尺寸以及预设安全距离；

规划模块，用于根据所述当前车速、所述车辆尺寸以及所述预设安全距离确定当前避障区域；

选择模块，用于若在所述当前避障区域内存在障碍物，则根据所述障碍物的分布情况确定避障策略；

执行模块，用于执行所述避障策略。

第三方面，本申请实施例提供了一种智能小车，包括：存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如第一方面所述的方法。

第四方面，本申请实施例提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如第一方面所述的方法。

第五方面，本申请实施例提供了一种计算机程序产品，当计算机程序产品在智能小车上运行时，使得智能小车执行上述第一方面所述的方法。

可以理解的是，上述第二方面至第五方面的有益效果可以参见上述第一方面中的相关描述，在此不再赘述。

本申请实施例与现有技术相比存在的有益效果是：通过结合智能小车的车速动态地规划智能小车的避障区域，且能够根据障碍物的分布状况选择对应的避障策略，能够有效地保证车辆行驶的安全性。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本申请实施例提供的智能小车的避障方法所适用的场景示意图；

图2是本申请一实施例提供的智能小车的避障方法的实现流程示意图；

图3是本申请实施例提供的当前避障区域的分布情况示意图；

图4是本申请另一实施例提供的智能小车的避障方法的实现流程示意图；

图5是本申请实施例提供的当前避障区域和重规划区域的分布情况示意图；

图6是本申请实施例提供的智能小车的结构示意图；

图7是本申请另一实施例提供的智能小车的结构示意图。

具体实施方式

以下描述中，为了说明而不是为了限定，提出了诸如特定系统结构、技术之类的具体细节，以便透彻理解本申请实施例。然而，本领域的技术人员应当清楚，在没有这些具体细节的其它实施例中也可以实现本申请。在其它情况中，省略对众所周知的系统、装置、电路以及方法的详细说明，以免不必要的细节妨碍本申请的描述。

应当理解，当在本申请说明书和所附权利要求书中使用时，术语“包括”指示所描述特征、整体、步骤、操作、元素和/或组件的存在，但并不排除一个或多个其它特征、整体、步骤、操作、元素、组件和/或其集合的存在或添加。

还应当理解，在本申请说明书和所附权利要求书中使用的术语“和/或”是指相关联列出的项中的一个或多个的任何组合以及所有可能组合，并且包括这些组合。

如在本申请说明书和所附权利要求书中所使用的那样，术语“如果”可以依据上下文被解释为“当...时”或“一旦”或“响应于确定”或“响应于检测到”。类似地，短语“如果确定”或“如果检测到[所描述条件或事件]”可以依据上下文被解释为意指“一旦确定”或“响应于确定”或“一旦检测到[所描述条件或事件]”或“响应于检测到[所描述条件或事件]”。

另外，在本申请说明书和所附权利要求书的描述中，术语“第一”、“第二”、“第三”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

在本申请说明书中描述的参考“一个实施例”或“一些实施例”等意味着在本申请的一个或多个实施例中包括结合该实施例描述的特定特征、结构或特点。由此，在本说明书中的不同之处出现的语句“在一个实施例中”、“在一些实施例中”、“在其他一些实施例中”、“在另外一些实施例中”等不是必然都参考相同的实施例，而是意味着“一个或多个但不是所有的实施例”，除非是以其他方式另外特别强调。术语“包括”、“包含”、“具有”及它们的变形都意味着“包括但不限于”，除非是以其他方式另外特别强调。

智能小车的避障功能是整个智能小车调度系统运行过程中的安全保障，智能小车的避障功能通常由避障模块来实现，避障模块通常包括障碍物的检测机制，避障策略确定等个功能。由于调度系统下发给智能小车的行驶轨迹通常是固定的轨迹，因此通常会设置一个固定的避障区域，当检测到障碍物落入上述固定的避障区域时，会控制智能小车减速直至停下，然后在障碍物消失后再继续控制智能小车运行。然而在车辆运行过程中车速是变化的，设置固定的避障区域，有可能会存在车辆无法在障碍物前方停下，进而导致安全事故发生的情况。

为了提高智能小车行驶过程中的安全性，本申请实施例提供了一种智能小车的避障方法。通过结合智能小车的车速动态地规划智能小车的避障区域，且能够根据障碍物的分布状况选择对应的避障策略，能够有效地保证车辆行驶的安全性。

图1示出了本申请实施例提供的智能小车的避障方法所适用的智能小车调度系统的结构示意图，如图1所示，上述智能小车调度系统可以包括调度中心100和智能小车200。需要说明的是，上述智能小车调度系统还可以同时调度多辆智能小车200，图1仅为示例而非限制。

上述调度中心100可以与智能小车200通信连接，进而实现信息交互，例如指令下发和信息上传等。

具体地，调度中心100可以下发调度指令给到智能小车200，智能小车200可以根据上述调度指令确定行驶路径，然后控制智能小车200根据上述行驶路径行驶。此外，本申请实施例提供的智能小车200能够动态规划避障区域，并根据障碍物的分布情况选择对应的避障策略，保证车辆的安全行驶，提高车辆行驶过程的安全性。

图2示出了本申请实施例提供的一种智能小车的避障方法的实现流程示意图，其中，执行主体是智能小车，如图2所示，上述智能小车的避障方法可以包括S201至S204，详述如下：

S201：获取车辆信息。

在本申请实施例中，上述车辆信息包括当前车速、车辆尺寸以及预设安全距离。

在本申请实施例中，智能小车可以在预设条件触发的情况下，去获取智能小车的车辆信息。上述预设条件可以是达到预设周期，即智能小车会可以按照预设周期(5秒钟或者10分钟)周期性地获取智能小车的车辆信息。

在本申请一实施例中，上述预设条件还可以是智能小车变速，即智能小车会实时检测其车速，在智能小车检测到其车速发生变化的情况下，智能小车重新会获取智能小车的车辆信息。

在本申请一实施例中，上述预设条件还可以是智能小车接收到调度中心下发的重置指令，即智能小车在接收到调度中心下发的重置指令的情况下，智能小车会重新获取当前的车辆信息。

在具体应用中，智能小车可以通过车速检测装置来实时采集智能小车的当前车速。上述车速检测装置包括但不限于车速检测传感器等。此外，智能小车还可以将实时采集到的当前车速保存到智能小车的存储器中，在预设条件被触发的情况下，智能小车从存储器中读取出当前车速。

上述车辆尺寸是指智能小车的车辆长度和车辆宽度等信息，车辆尺寸可以根据实际车辆的大小来确定，可以预先将每辆智能小车的车辆尺寸保存在智能小车的存储器中，智能小车在预设条件被触发的情况下，从存储器中读取出相关的信息。

上述预设安全距离是指保证车辆安全运行(即不撞上障碍物)的情况下智能小车与障碍物之间的最小距离，预设安全距离可以根据实际应用场景来确定，本申请对此不加以限制。

S202：根据所述当前车速、所述车辆尺寸以及所述预设安全距离确定当前避障区域。

在本申请实施例中，智能小车可以基于当前车速动态地确定出智能小车的当前避障区域。

在具体应用中，智能小车可以根据当前车速和减加速度计算减速距离。其中，减加速度是指智能小车在减速过程中的加速度，上述减速距离是指智能小车从当前车速减速到0(即停车)过程行驶的距离。需要说明的是，上述减加速度可以根据实际应用场景预先设置，本申请对此不加以限制。

上述根据当前车速和减加速度计算减速距离的计算公式可以为：

dec_dis＝v*v/2*dec；

其中，dec_dis是指减速距离，v是指当前车速，dec是指减加速度。

智能小车在确定了减速距离后，可以基于减速距离、车辆长度以及预设安全距离计算出当前避障区域的长度。

上述基于减速距离、车辆长度以及预设安全距离计算出当前避障区域的长度的计算公式可以为：

L

其中，L

智能小车还可以根据车辆宽度计算出当前避障区域的宽度。

上述根据车辆宽度计算当前避障区域的宽度的计算公式可以为：

W

其中，W

在确定了当前避障区域的长度和当前避障区域的宽度后，就可以确定出当前避障区域所覆盖的范围。

S203：若在所述当前避障区域内存在障碍物，则根据所述障碍物的分布情况确定避障策略。

在得到当前避障区域后，智能小车可以对每一个障碍物的分布情况进行判断，判断出是否有障碍物落入了当前避障区域内。

在具体应用中，障碍物的检测分为静态障碍物检测和动态障碍物检测障碍物的分类会依照激光雷达的性能而进行取舍，如果是单线激光雷达，只能扫到一个平面，那么障碍物的分类只能根据线特征和点束进行分类，如果是多线的激光雷达，水平方向和垂直方向的视角范围更加宽阔，描述障碍物的轮廓更加清晰，分类会更加准确。智能小车可以基于激光雷达检测障碍物的分布情况，进而得到障碍物的位置信息，然后根据每个障碍物的位置信息判断当前避障区域内是否存在障碍物。如果当前避障区域内存在障碍物，则说明此时需要控制智能小车避开障碍物，如果当前避障区域内不存在障碍物，则说明此时无需控制智能小车避障，智能小车可以继续沿着行驶路线行驶。

在本申请实施例中，如图3所示，上述当前避障区域可以分为急停区域和减速区域，相应地上述避障策略可以减速和急停。

在具体应用中，若检测到障碍物分布在上述急停区域，则确定避障策略为急停；若检测到障碍物分布在上述减速区域内，则确定避障策略为减速。

需要说明的是，上述急停区域和减速区域的划分可以根据实际应用场景来确定，本申请对此不加以限制。

S204：执行所述避障策略。

智能小车在确定了避障策略后，就会根据避障策略生成相应的控制指令给到智能小车的执行机构(例如动力机构、传动机构等)，以使执行机构执行相应的动作，使得智能小车执行上述避障策略。

在具体应用中，若避障策略为急停，则生成将当前车速设置为0的控制指令给到执行机构，执行机构就会将所述智能小车的当前车速设置为0，以使智能小车立即停止行驶；若避障策略为减速，则生成设置当前减加速度为预设值的控制指令给到执行机构，执行机构就会按照预设的减加速度减速，使得智能小车减速直至停下。

综上可知，本申请实施例提供的智能小车的避障方法，可以基于智能小车的当前车速对避障区域进行动态化地规划，并且能够根据障碍物的分布状况选择对应的避障策略，有效地保证车辆行驶的安全性。

请参参阅图4，在本申请另一实施例中，区别于上一实施例，如图4所示，本申请实施例提供的智能小车的避障方法还包括S401-S403，详述如下：

S401：若重规划区域中存在障碍物，则根据智能小车的当前位置信息和障碍物的位置信息设置重规划路线。

请参阅图5，智能小车在重新规划当前避障区域的时候还可以设置一个重规划区域，上述重规划区域与智能小车的距离大于当前避障区域与智能小车的距离，重规划区域的长度和宽度可以根据实际的应用场景来设置，本申请对此不加以限制。

在上述当前避障区域中不存在障碍物且检测到上述重规划区域中存在障碍物的情况下，可以触发智能小车重新规划路线，从而绕开障碍物，提高智能小车的灵活性的同时保证智能小车的行驶安全。

智能小车可以根据自身的当前位置信息和障碍物的位置信息规划出一条全新的路线，即重规划路线。

S402：将所述重规划路线上传至调度中心。

由于调度中心能够同时调度多台智能小车的运行，为了确保上述重规划路线不会与其他智能小车的行驶路线冲突，需要将智能小车设置的重规划路线上传给调度中心，以便调度中心基于重规划路线及其他智能小车的行驶路线来判断该重规划路线是否可行，即判断智能小车是否可以按照上述重规划路线行驶，若智能小车按照上述重规划路线行驶不会与其他智能小车发生冲突，则调度中心返回确认指令，否则不返回确认指令或返回驳回指令。

S403：在接收到调度中心下发的确认指令后，控制所述智能小车按照所述重规划路线行驶。

智能小车可以在预设时间段内监测是否接收到调度中心下发的确认指令，若在预设时间段内接收到调度中心下发的确认指令，则说明重规划路线未与其他智能小车的行驶路线发生冲突，故可以按照上述重规划路线行驶。此时可以下发按照重规划路线行驶的控制指令给到执行机构，以使智能小车按照重规划路线行驶，以避开障碍物。

在本申请另一实施例中，若智能小车没有接收到调度中心下发的确认指令或智能小车接收到了调度中心下发的驳回指令，则控制智能小车沿着原来的路线继续行驶，直至障碍物落入上述当前避障区域中，再控制智能小车执行相应的避障策略。

对应于上文实施例所述的智能小车的避障方法，图6示出了本申请实施例提供的智能小车的结构框图，为了便于说明，仅示出了与本申请实施例相关的部分。

参照图6，智能小车60包括：获取模块601、规划模块602、选择模块603以及执行模块604。

获取模块601用于获取车辆信息，所述车辆信息包括当前车速、车辆尺寸以及预设安全距离；

规划模块602用于根据所述当前车速、所述车辆尺寸以及所述预设安全距离确定当前避障区域；

选择模块603用于若在所述当前避障区域内存在障碍物，则根据所述障碍物的分布情况确定避障策略；

执行模块604用于执行所述避障策略。

在一种可能的实现方式中，所述车辆信息还包括减加速度，所述车辆尺寸包括车辆长度和车辆宽度，所述规划模块602可以包括第一计算单元、第二计算单元、第三计算单元以及确定单元。

第一计算单元用于根据所述当前车速和所述减加速度计算减速距离；

第二计算单元用于根据所述减速距离、所述车辆长度以及所述预设安全距离计算出所述当前避障区域的长度；

第三计算单元用于根据所述车辆宽度计算出所述当前避障区域的宽度；

确定单元用于根据所述当前避障区域的长度和所述当前避障区域的宽度确定所述当前避障区域。

在一种可能的实现方式中，所述当前避障区域包括急停区域和减速区域，所述避障策略包括急停和减速，所述选择模块603可以包括第一选择单元和第二选择单元。

第一选择单元用于若检测到障碍物分布在所述急停区域，则确定所述避障策略为急停；

第二选择单元用于若检测到障碍物分布在所述减速区域内，则确定所述避障策略为减速。

在一种可能的实现方式中，所述智能小车还包括检测模块，上述检测模块用于检测障碍物的分布情况。

在一种可能的实现方式中，所述智能小车还包括重规划模块，所述重规划模块用于若在所述当前避障区域内不存在障碍物，则检测重规划区域中是否存在障碍物；若重规划区域中存在障碍物，则根据智能小车的当前位置信息和障碍物的位置信息设置重规划路线。

在一种可能的实现方式中，所述智能小车还包括上传模块，上述上传模块用于将所述重规划路线上传至调度中心。

在一种可能的实现方式中，上述执行模块604还用于在接收到调度中心下发的确认指令后，控制所述智能小车按照所述重规划路线行驶。

需要说明的是，上述装置/单元之间的信息交互、执行过程等内容，由于与本申请方法实施例基于同一构思，其具体功能及带来的技术效果，具体可参见方法实施例部分，此处不再赘述。

所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为了描述的方便和简洁，仅以上述各功能单元、模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能单元、模块完成，即将所述装置的内部结构划分成不同的功能单元或模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。实施例中的各功能单元、模块可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中，上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。另外，各功能单元、模块的具体名称也只是为了便于相互区分，并不用于限制本申请的保护范围。上述系统中单元、模块的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。

图7为本申请另一实施例提供的智能小车的结构示意图。如图7所示，该实施例的智能小车7包括：至少一个处理器70(图7中仅示出一个)处理器、存储器71以及存储在所述存储器71中并可在所述至少一个处理器70上运行的计算机程序72，所述处理器70执行所述计算机程序72时实现上述任意各个智能小车的避障方法实施例中的步骤。

该智能小车可包括，但不仅限于，处理器70、存储器71。本领域技术人员可以理解，图7仅仅是智能小车7的举例，并不构成对智能小车7的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件，例如还可以包括输入输出设备、网络接入设备等。

所称处理器70可以是中央处理单元(Central Processing Unit，CPU)，该处理器70还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(Digital Signal Processor，DSP)、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、现成可编程门阵列(Field-Programmable Gate Array，FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。

所述存储器71在一些实施例中可以是所述智能小车7的内部存储单元，例如智能小车7的硬盘或内存。所述存储器71在另一些实施例中也可以是所述智能小车7的外部存储设备，例如所述智能小车7上配备的插接式硬盘，智能存储卡(Smart Media Card,SMC)，安全数字(Secure Digital,SD)卡，闪存卡(Flash Card)等。进一步地，所述存储器71还可以既包括所述智能小车7的内部存储单元也包括外部存储设备。所述存储器71用于存储操作系统、应用程序、引导装载程序(BootLoader)、数据以及其他程序等，例如所述计算机程序的程序代码等。所述存储器71还可以用于暂时地存储已经输出或者将要输出的数据。

本申请实施例还提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现可实现上述各个方法实施例中的步骤。

本申请实施例提供了一种计算机程序产品，当计算机程序产品在智能小车上运行时，使得智能小车执行时实现可实现上述各个方法实施例中的步骤。

所述集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本申请实现上述实施例方法中的全部或部分流程，可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的计算机程序可存储于一计算机可读存储介质中，该计算机程序在被处理器执行时，可实现上述各个方法实施例的步骤。其中，所述计算机程序包括计算机程序代码，所述计算机程序代码可以为源代码形式、对象代码形式、可执行文件或某些中间形式等。所述计算机可读介质至少可以包括：能够将计算机程序代码携带到智能小车的任何实体或装置、记录介质、计算机存储器、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、电载波信号、电信信号以及软件分发介质。例如U盘、移动硬盘、磁碟或者光盘等。在某些司法管辖区，根据立法和专利实践，计算机可读介质不可以是电载波信号和电信信号。

在上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述或记载的部分，可以参见其它实施例的相关描述。

本领域普通技术人员可以意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，能够以电子硬件、或者计算机软件和电子硬件的结合来实现。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本申请的范围。

在本申请所提供的实施例中，应该理解到，所揭露的装置/网络设备和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置/网络设备实施例仅仅是示意性的，例如，所述模块或单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通讯连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通讯连接，可以是电性，机械或其它的形式。

所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。

以上所述实施例仅用以说明本申请的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本申请进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本申请各实施例技术方案的精神和范围，均应包含在本申请的保护范围之内。