一种用于辅助理疗的康复机器人及其人机交互方法

摘要

本发明公开了一种用于辅助理疗的康复机器人及其人机交互方法，涉及康复机器人领域；为了解决脚部得不到放松的问题；该设备包括底座，所述底座顶部外壁设置有调节机构，底座通过调节机构滑动连接有抽拉板，抽拉板顶部外壁设置有锻炼机构，抽拉板顶部外壁开设有凹槽，凹槽底部内壁放置有理疗桶；该设备的人机交互方法包括如下步骤：脚部锻炼；对脚部进行按摩。本发明通过设置有抽拉板，抽拉板上设置的锻炼机构使得患者进行锻炼，在锻炼完成后，然后利用调节机构滑动抽拉板，将理疗桶拉出，患者将脚放在两个放置槽内，然后利用按摩机构上下移动按摩球，对患者的脚底进行按摩，能够使得血液循环畅通，提高患者的康复效率。

说明书

技术领域

本发明涉及康复机器人领域，尤其涉及一种用于辅助理疗的康复机器人及其人机交互方法。

背景技术

现有技术中，病人的肢体活动出现障碍时，对病人的肢体康复理疗，为了减少人工理疗时间，采用康复机器人带动肢体活动，其中儿童的下肢出现障碍后，将下肢固定在机器人的踏板上，通过下肢带动踏板与滚轮活动配合，病人的下肢做出缓慢跑步的运动。

经检索，中国专利申请号为202010910145.0的专利，公开了一种辅助理疗的康复机器人，其结构包括支架、显示屏、康复轮，所述显示屏安装在支架顶部，所述康复轮设在支架正面中部，其特征在于：所述康复轮包括滚轮、传动杆、踏板、减速块，所述滚轮设在康复轮内中部，所述传动杆贯穿康复轮两侧与滚轮活动配合，所述踏板安装在传动杆末端，所述减速块套在康复轮两侧内壁，且分别与踏板和滚轮活动配合。上述专利中的辅助理疗的康复机器人存在以下不足：虽然能够利用康复轮进行锻炼，但是锻炼后却得不到及时的放松和缓解，容易导致病情加重。

发明内容

本发明的目的是为了解决现有技术中存在的缺点，而提出的一种用于辅助理疗的康复机器人及其操作方法。

为了实现上述目的，本发明采用了如下技术方案：

一种用于辅助理疗的康复机器人，包括底座，所述底座顶部外壁设置有调节机构，底座通过调节机构滑动连接有抽拉板，抽拉板顶部外壁设置有锻炼机构，抽拉板顶部外壁开设有凹槽，凹槽底部内壁放置有理疗桶，理疗桶两侧内壁分别焊接有放置槽，两个放置槽顶部外壁两侧分别滑动连接有两个滑动板，两个放置槽两侧相对的外壁滑动连接有同一个拆卸槽，拆卸槽底部内壁开设有两个以上过滤口，理疗桶位于拆卸槽下方的一侧内壁设置有搅拌机构，两个放置槽底部内壁分别滑动连接有两个以上分布均匀的按摩杆，按摩杆顶部外壁设置有按摩球，理疗桶底部外壁设置有推动按摩球上下移动的按摩机构。

优选的：所述按摩机构包括电机、两个皮带和两个往复运动组件，两个往复运动组件分别由顶起板、两个以上弹簧、转动杆二和两个凸轮组成，转动杆二转动连接于理疗桶一侧内壁，两个凸轮卡接于转动杆二圆周外壁两侧，两个以上弹簧的两端分别与顶起板底部外壁和理疗桶顶部外壁相连接，顶起板顶部外壁与按摩杆底部外壁相接触，电机通过螺钉固定于理疗桶一侧外壁，电机的输出轴通过两个皮带分别与两个转动杆二相连接，转动杆二圆周外壁位于皮带的两侧分别卡接有限位板，每个顶起板底部外壁设置有连通机构，理疗桶一侧内壁卡接有出水管，放置槽一侧外壁设置有加热丝。

进一步的：所述锻炼机构包括锻炼轮、两个防护网、两个踏板和连接杆二，锻炼轮设置于抽拉板底部外壁，两个踏板设置于锻炼轮两侧的转动轴上，两个防护网设置于两个踏板顶部外壁，连接杆二卡接于锻炼轮两侧的转动轴内壁。

进一步优选的：所述搅拌机构包括转动杆一、两个以上搅拌扇叶和连接杆一，连接杆一转动连接于锻炼轮底部内壁，连接杆一的上下两端分别通过斜齿轮与转动杆一和连接杆二相啮合，两个以上搅拌扇叶分别设置于转动杆一圆周外壁，转动杆一转动连接于理疗桶一侧内壁，两个以上搅拌扇叶位于拆卸槽正下方。

作为本发明一种优选的：所述调节机构包括移动组件和升降组件。

作为本发明进一步优选的：所述移动组件由两个液压杆一、两个滑动槽一和滑动槽二组成，两个滑动槽一分别开设于底座两侧外壁，两个滑动槽一底部内壁分别滑动连接有滑动块，滑动块与抽拉板相连接，两个液压杆一通过螺栓固定于底座一侧外壁，两个液压杆一的输出轴与两个滑动块相连接，滑动槽二开设于底座顶部外壁，抽拉板滑动连接于滑动槽二底部内壁。

作为本发明再进一步的方案：所述升降组件由坐垫和两个液压杆二组成，两个液压杆二通过螺栓固定于底座顶部外壁，两个液压杆二的输出轴与坐垫底部外壁相连接，坐垫一侧外壁通过支撑板转动连接有靠背，坐垫顶部外壁两侧设置有扶手。

在前述方案的基础上：两个所述连通机构分别包括两个滑动套筒、连通管和两个滑动杆，两个滑动套筒卡接于理疗桶底部外壁，两个滑动套筒圆周内壁滑动连接有活塞，两个活塞分别与两个滑动杆相连接，两个滑动杆分别与顶起板底部外壁相连接，连通管为F形状，连通管其中两端分别卡接于两个滑动套筒靠近底部的一侧内壁。

在前述方案的基础上优选的：所述底座顶部外壁两侧分别焊接有支撑杆，支撑杆顶部外壁设置有把手，把手一侧外壁设置有囊体，连通管另一端与囊体底部内壁相连接，囊体顶部外壁设置有进水管。

一种用于辅助理疗的康复机器人的人机交互方法，包括如下步骤：

S1：在使用前，利用两个液压杆二调整坐垫与锻炼轮的距离，确保坐姿舒适；

S2：将脚放在两个踏板上，进行锻炼，此时将药材放在拆卸槽内，然后加水，启动加热丝进行加热，连接杆二带动搅拌扇叶转动，对理疗桶内的药水进行搅拌，使得药材充分泡开；

S3：在锻炼完成后，利用两个液压杆一将抽拉板拉出，使得理疗桶位于患者脚下，方便使用；

S4：患者将脚放在两个放置槽内，启动电机，带动转动杆二转动，两个凸轮的转动能够带动顶起板上下移动，顶起板顶部外壁与按摩杆底部外壁相接触，因此会带动按摩球上下移动，对脚底进行挤压，同时设置的弹簧，在顶起板升降时，起到缓冲作用，提高舒适度；

S5：在泡脚的时候，用手握住囊体，顶起板上下移动，会带动滑动杆上下移动，从而能够使得囊体收缩膨胀，对手部进行挤压，起到按摩的作用；

S6：通过进水管可以向囊体内加入药水，提高治疗效果；

S7：最后通过出水管将理疗桶内水放出，将拆卸槽取出进行清理即可。

本发明的有益效果为：

1.通过设置有抽拉板，抽拉板上设置的锻炼机构使得患者进行锻炼，此时将药材放在拆卸槽内，然后加水，搅拌机构能够对其进行搅拌，确保药材能够充分泡开，在锻炼完成后，然后利用调节机构滑动抽拉板，将理疗桶拉出，患者将脚放在两个放置槽内，然后利用按摩机构上下移动按摩球，对患者的脚底进行按摩，能够使得血液循环畅通，提高患者的康复效率。

2.通过设置有按摩机构，按摩机构包括电机、两个皮带和两个往复运动组件，两个往复运动组件分别由顶起板、两个以上弹簧、转动杆二和两个凸轮组成，在使用时，启动电机，带动转动杆二转动，两个凸轮的转动能够带动顶起板上下移动，顶起板顶部外壁与按摩杆底部外壁相接触，因此会带动按摩球上下移动，对脚底进行挤压，同时设置的弹簧，在顶起板升降时，起到缓冲作用，提高舒适度。

3.通过设置有锻炼机构和搅拌机构，锻炼机构的连接杆二设置于锻炼轮两侧的转动轴内壁，然后利用斜齿轮与连接杆一啮合，连接杆一又与转动杆一啮合，因此在锻炼的时候，患者能够带动转动杆一转动，从而带动搅拌扇叶转动，对理疗桶内的药水进行搅拌，使得药材充分泡开，在锻炼完后可直接使用。

4.通过设置有调节机构，调节机构包括移动组件和升降组件，其中移动组件用于移动抽拉板，升降组件用于调整坐垫的高度，在使用前，利用两个液压杆二调整坐垫与锻炼轮的距离，确保坐姿舒适，然后进行锻炼，在锻炼完成后，利用两个液压杆一将抽拉板拉出，使得理疗桶位于患者脚下，方便使用。

5.通过设置有把手，在把手上设置有囊体，囊体与连通机构相连接，连通机构包括两个滑动套筒、连通管和两个滑动杆，利用F形状的连通管将两个滑动套筒与囊体连通起来，在泡脚的时候，用手握住囊体，顶起板上下移动，会带动滑动杆上下移动，从而能够使得囊体收缩膨胀，对手部进行挤压，起到按摩的作用，同时设置的进水管可以向囊体内加入药水，提高治疗效果。

附图说明

图1为本发明提出的一种用于辅助理疗的康复机器人的主视结构示意图；

图2为本发明提出的一种用于辅助理疗的康复机器人的后视的结构示意图；

图3为本发明提出的一种用于辅助理疗的康复机器人的理疗桶结构示意图；

图4为本发明提出的一种用于辅助理疗的康复机器人的理疗桶底部结构示意图；

图5为本发明提出的一种用于辅助理疗的康复机器人的囊体结构示意图；

图6为本发明提出的一种用于辅助理疗的康复机器人的锻炼轮结构示意图。

图中：1底座、2液压杆一、3支撑杆、4抽拉板、5滑动槽一、6锻炼轮、7把手、8囊体、9坐垫、10靠背、11扶手、12支撑板、13出水管、14理疗桶、15滑动槽二、16液压杆二、17放置槽、18滑动板、19拆卸槽、20过滤口、21按摩球、22皮带、23电机、24限位板、25转动杆一、26滑动套筒、27按摩杆、28转动杆二、29凸轮、30弹簧、31顶起板、32加热丝、33进水管、34连通管、35滑动杆、36搅拌扇叶、37连接杆一、38防护网、39踏板、40连接杆二。

具体实施方式

下面结合具体实施方式对本专利的技术方案作进一步详细地说明。

下面详细描述本专利的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，仅用于解释本专利，而不能理解为对本专利的限制。

在本专利的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本专利和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本专利的限制。

在本专利的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“设置”应做广义理解，例如，可以是固定相连、设置，也可以是可拆卸连接、设置，或一体地连接、设置。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本专利中的具体含义。

实施例1：

一种用于辅助理疗的康复机器人，如图1、3和4所示，包括底座1；所述底座1顶部外壁设置有调节机构，底座1通过调节机构滑动连接有抽拉板4，抽拉板4顶部外壁设置有锻炼机构，抽拉板4顶部外壁开设有凹槽，凹槽底部内壁放置有理疗桶14，理疗桶14两侧内壁分别焊接有放置槽17，两个放置槽17顶部外壁两侧分别滑动连接有两个滑动板18，两个放置槽17两侧相对的外壁滑动连接有同一个拆卸槽19，拆卸槽19底部内壁开设有两个以上过滤口20，理疗桶14位于拆卸槽19下方的一侧内壁设置有搅拌机构，两个放置槽17底部内壁分别滑动连接有两个以上分布均匀的按摩杆27，按摩杆27顶部外壁设置有按摩球21，理疗桶14底部外壁设置有推动按摩球21上下移动的按摩机构；通过设置有抽拉板4，抽拉板4上设置的锻炼机构使得患者进行锻炼，此时将药材放在拆卸槽19内，然后加水，搅拌机构能够对其进行搅拌，确保药材能够充分泡开，在锻炼完成后，然后利用调节机构滑动抽拉板4，将理疗桶14拉出，患者将脚放在两个放置槽17内，然后利用按摩机构上下移动按摩球21，对患者的脚底进行按摩，能够使得血液循环畅通，提高患者的康复效率。

为了能够推动按摩球21上下移动；如图1、2、3和4所示，所述按摩机构包括电机23、两个皮带22和两个往复运动组件，两个往复运动组件分别由顶起板31、两个以上弹簧30、转动杆二28和两个凸轮29组成，转动杆二28转动连接于理疗桶14一侧内壁，两个凸轮29卡接于转动杆二28圆周外壁两侧，两个以上弹簧30的两端分别与顶起板31底部外壁和理疗桶14顶部外壁相连接，顶起板31顶部外壁与按摩杆27底部外壁相接触，电机23通过螺钉固定于理疗桶14一侧外壁，电机23的输出轴通过两个皮带22分别与两个转动杆二28相连接，转动杆二28圆周外壁位于皮带22的两侧分别卡接有限位板24，每个顶起板31底部外壁设置有连通机构，理疗桶14一侧内壁卡接有出水管13，放置槽17一侧外壁设置有加热丝32；通过设置有按摩机构，按摩机构包括电机23、两个皮带22和两个往复运动组件，两个往复运动组件分别由顶起板31、两个以上弹簧30、转动杆二28和两个凸轮29组成，在使用时，启动电机23，带动转动杆二28转动，两个凸轮29的转动能够带动顶起板31上下移动，顶起板31顶部外壁与按摩杆27底部外壁相接触，因此会带动按摩球21上下移动，对脚底进行挤压，同时设置的弹簧30，在顶起板31升降时，起到缓冲作用，提高舒适度。

为了能够进行锻炼；如图4和6所示，所述锻炼机构包括锻炼轮6、两个防护网38、两个踏板39和连接杆二40，锻炼轮6设置于抽拉板4底部外壁，两个踏板39设置于锻炼轮6两侧的转动轴上，两个防护网38设置于两个踏板39顶部外壁，连接杆二40卡接于锻炼轮6两侧的转动轴内壁，搅拌机构包括转动杆一25、两个以上搅拌扇叶36和连接杆一37，连接杆一37转动连接于锻炼轮6底部内壁，连接杆一37的上下两端分别通过斜齿轮与转动杆一25和连接杆二40相啮合，两个以上搅拌扇叶36分别设置于转动杆一25圆周外壁，转动杆一25转动连接于理疗桶14一侧内壁，两个以上搅拌扇叶36位于拆卸槽19正下方；通过设置有锻炼机构和搅拌机构，锻炼机构的连接杆二40设置于锻炼轮6两侧的转动轴内壁，然后利用斜齿轮与连接杆一37啮合，连接杆一37又与转动杆一25啮合，因此在锻炼的时候，患者能够带动转动杆一25转动，从而带动搅拌扇叶36转动，对理疗桶14内的药水进行搅拌，使得药材充分泡开，在锻炼完后可直接使用。

为了能够根据患者的身高进行调节；如图1和2所示，所述调节机构包括移动组件和升降组件，移动组件由两个液压杆一2、两个滑动槽一5和滑动槽二15组成，两个滑动槽一5分别开设于底座1两侧外壁，两个滑动槽一5底部内壁分别滑动连接有滑动块，滑动块与抽拉板4相连接，两个液压杆一2通过螺栓固定于底座1一侧外壁，两个液压杆一2的输出轴与两个滑动块相连接，滑动槽二15开设于底座1顶部外壁，抽拉板4滑动连接于滑动槽二15底部内壁，升降组件由坐垫9和两个液压杆二16组成，两个液压杆二16通过螺栓固定于底座1顶部外壁，两个液压杆二16的输出轴与坐垫9底部外壁相连接，坐垫9一侧外壁通过支撑板12转动连接有靠背10，坐垫9顶部外壁两侧设置有扶手11；通过设置有调节机构，调节机构包括移动组件和升降组件，其中移动组件用于移动抽拉板4，升降组件用于调整坐垫9的高度，在使用前，利用两个液压杆二16调整坐垫9与锻炼轮6的距离，确保坐姿舒适，然后进行锻炼，在锻炼完成后，利用两个液压杆一2将抽拉板4拉出，使得理疗桶14位于患者脚下，方便使用。

为了能够对手部进行锻炼；如图1、4和5所示，两个所述连通机构分别包括两个滑动套筒26、连通管34和两个滑动杆35，两个滑动套筒26卡接于理疗桶14底部外壁，两个滑动套筒26圆周内壁滑动连接有活塞，两个活塞分别与两个滑动杆35相连接，两个滑动杆35分别与顶起板31底部外壁相连接，连通管34为F形状，连通管34其中两端分别卡接于两个滑动套筒26靠近底部的一侧内壁，底座1顶部外壁两侧分别焊接有支撑杆3，支撑杆3顶部外壁设置有把手7，把手7一侧外壁设置有囊体8，连通管34另一端与囊体8底部内壁相连接，囊体8顶部外壁设置有进水管33；通过设置有把手7，在把手7上设置有囊体8，囊体8与连通机构相连接，连通机构包括两个滑动套筒26、连通管34和两个滑动杆35，利用F形状的连通管34将两个滑动套筒26与囊体8连通起来，在泡脚的时候，用手握住囊体8，顶起板31上下移动，会带动滑动杆35上下移动，从而能够使得囊体8收缩膨胀，对手部进行挤压，起到按摩的作用，同时设置的进水管33可以向囊体8内加入药水，提高治疗效果。

本实施例在使用时，在使用前，利用两个液压杆二16调整坐垫9与锻炼轮6的距离，确保坐姿舒适；将脚放在两个踏板39上，进行锻炼，此时将药材放在拆卸槽19内，然后加水，启动加热丝32进行加热，连接杆二40带动搅拌扇叶36转动，对理疗桶14内的药水进行搅拌，使得药材充分泡开；在锻炼完成后，利用两个液压杆一2将抽拉板4拉出，使得理疗桶14位于患者脚下，方便使用；患者将脚放在两个放置槽17内，启动电机23，带动转动杆二28转动，两个凸轮29的转动能够带动顶起板31上下移动，顶起板31顶部外壁与按摩杆27底部外壁相接触，因此会带动按摩球21上下移动，对脚底进行挤压，同时设置的弹簧30，在顶起板31升降时，起到缓冲作用，提高舒适度；在泡脚的时候，用手握住囊体8，顶起板31上下移动，会带动滑动杆35上下移动，从而能够使得囊体8收缩膨胀，对手部进行挤压，起到按摩的作用；通过进水管33可以向囊体8内加入药水，提高治疗效果；最后通过出水管13将理疗桶14内水放出，将拆卸槽19取出进行清理即可。

实施例2：

一种用于辅助理疗的康复机器人的人机交互方法，包括如下步骤：

S1：在使用前，利用两个液压杆二16调整坐垫9与锻炼轮6的距离，确保坐姿舒适；

S2：将脚放在两个踏板39上，进行锻炼，此时将药材放在拆卸槽19内，然后加水，启动加热丝32进行加热，连接杆二40带动搅拌扇叶36转动，对理疗桶14内的药水进行搅拌，使得药材充分泡开；

S3：在锻炼完成后，利用两个液压杆一2将抽拉板4拉出，使得理疗桶14位于患者脚下，方便使用；

S4：患者将脚放在两个放置槽17内，启动电机23，带动转动杆二28转动，两个凸轮29的转动能够带动顶起板31上下移动，顶起板31顶部外壁与按摩杆27底部外壁相接触，因此会带动按摩球21上下移动，对脚底进行挤压，同时设置的弹簧30，在顶起板31升降时，起到缓冲作用，提高舒适度；

S5：在泡脚的时候，用手握住囊体8，顶起板31上下移动，会带动滑动杆35上下移动，从而能够使得囊体8收缩膨胀，对手部进行挤压，起到按摩的作用；

S6：通过进水管33可以向囊体8内加入药水，提高治疗效果；

S7：最后通过出水管13将理疗桶14内水放出，将拆卸槽19取出进行清理即可。

以上所述，仅为本发明较佳的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，根据本发明的技术方案及其发明构思加以等同替换或改变，都应涵盖在本发明的保护范围之内。