一种对非线性主动悬挂系统实现有限时间控制的方法

摘要

本发明公开了一种对非线性主动悬挂系统实现有限时间控制的方法，首先建立主动悬挂系统模型方程，分析主动悬挂系统的空间状态及需要改进的性能指标；接着建立具有时滞补偿的误差系统，通过辅助系统补偿主动悬挂系统时滞的影响；其次通过误差系统建立李雅普诺夫函数关系，利用反演技术得出虚拟控制律a1，控制律u，改善相应的性能指标；再次通过灰色神经网络训练得出补偿后误差系统的近似非线性函数；最后通过控制律u修正后，产生新的更小的主动悬挂系统时滞影响，在有限时间内重复不断循环本发明方法，从而实现对主动悬挂系统的有限时间进行稳定控制。