一种基于类PID-STSM的AFS/DYC集成控制方法

摘要

本发明公开了一种基于类PID‑STSM的AFS/DYC集成控制方法，主要步骤为：1、基于车辆二自由度模型，构建以横向加速度ay和横摆角速度γ为反馈构建质心侧偏角观测器；2、通过解耦并引入扰动项得到被控数学模型；3、设计类PID扰动观测器；4、设计基于类PID扰动观测器的复合超螺旋控制器；5、设计主动前轮转向和直接横摆力矩权重分配策略以及基于垂直载荷的直接横摆力矩系统四轮力矩分配方案。本发明的优点：1、在相同参数下的扰动跟踪精度更高；2、降低超螺旋控制的控制增益，降低系统抖振；3、将极限纵向加速度对应到极限前轮转角，省去了加速度传感器，同时应用更方便；4、集成控制的权重比分配选用连续函数，避免系统在切换点附近来回切换带来的不良影响。