采用辅助轴的3D物体局部表面描述方法、装置及存储介质

摘要

提出了一种采用辅助轴的3D物体局部表面描述方法、装置及存储介质。所述方法包括：获取场景的3D点云；提取所述场景的3D点云的特征点p；为所述特征点p的球形邻域建立局部参考坐标系；以及基于所述局部参考坐标系建立3D局部特征描述符，并使用所述3D局部特征描述符对所述球形邻域内的3D点集P进行编码，以表征所述球形邻域内的3D物体局部表面信息。其中，通过采用一辅助轴z′轴与局部参考坐标系的z轴的叉积来确定所述局部参考坐标系的x轴，并将用于计算所述局部参考坐标系的z轴的计算半径配置为根据网格分辨率进行自适应调整，使得最终得到的局部参考坐标系是可重复的、鲁棒的以及抗噪声的，并且几乎不受网格分辨率的影响。